管道三维陀螺仪定位系统

     市政地下设施已成为城市经济发展和日常生活的基础保障。据国家建设部统计，国内2000年以前铺设的排水管近半，占比达到44.97%，80年代以前的排水管占比也达6.93%，由于地表以下的管道系统具有不可进入和不可见的特点，导致了管道系统检测难、维护和维修困难，所以大多数管道在出现严重的失效后,如坍塌、泄漏等,才会引起相关部门关注并得到相应的检测和维护。缺乏例常检测和维护的市政地下管网系统,其结构状况和运行效率也会持续退化直到无法满足系统的服务需求。

深埋在城市道路下的市政管道犹如人体的血管样，人想要保持健康那么血管可不能有什么毛病，当然，城市的发展也不例外。在以前，只要管道破损、漏水、变形了就开膛破肚的挖掘修复，不仅影响了市容市貌也给周围市民的出行带来了许多不便。现在，管道非开挖修复技术让管道修复也使用上了“微创手术”啦！

市政工程管线施工检测仪器

惯性测量单元  （Inertial measurement unit  IMU）：

IMU包含陀螺仪与加速度计，分别测量物体在运动过程中的实时角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态及位置。是种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式测量系统。

陀螺仪：用于测量角速度的传感器，从形式上分机械陀螺、光纤陀螺、激光陀螺及MEMS（微机械）陀螺；它们的作用相同，但是工作原理、精度、体积、价格各不相同。

加速度计：用于测量物体运动加速度的传感器，精度等也分很多种。

里程计： 指测量行程的装置。

管道三维姿态测量仪是款基于MEMS惯性测量技术的仪器。仪器在牵引作用下行进于管道中并实时对自身姿态与位置进行测量，通过专业计算可得到运动轨迹，同时仪器结构有效保证运动过程中测量中心和管道中心的致性，给定管道起终点坐标，可得到管道中心的连续三维坐标，在非开挖的情况下，准确获知管道在地下位置及分布姿态。
    由于MEMS陀螺的精度性能及找北能力有限，测量过程中需要给定精确的测量起点与终点的坐标对测量进行参照与约束，同时也为导入底图做参考。
    管道三维姿态测量仪包含了高稳定性IMU器件、组合惯性导航高精度算法、精密机械加工技术、精确运动校准技术、多种传感器融合技术等。

 技术特征及优势：

1、自主定位，无需第三方辅助的基站或靶位；
2、可成三维、平面及纵剖现场检验测量质量；
3、可出连续完整坐标序列；
4、不受电磁干扰影响；
5、不受管道材质影响；
6、不受管道埋深影响；
7、不受地面上方影响；
8、作业简便，速度快；

管道三维陀螺仪定位系统