费斯托摆动气爪具有弹性缓冲创新功能更多优点:
-直线和摆动单元的终端位置感测*和移动部分分离 - 摆动单元的旋转角度可自由调节，操作方便。
- 循环频率高达 2 Hz - 具有弹性缓冲或液压缓冲两种形式 - 摆动抓取单元具有较高的重力惯性力矩，因此能承受重负载。
德国FESTO费斯托摆动气爪工作原理：
    费斯托摆动气爪的驱动是由气缸驱动器来实现的；气缸缸体内安装了左右两个独立的活塞，每个活塞都与外部的气爪相连，因此每个活塞的运动则表示单个气爪的移动。
    费斯托摆动气爪应用三组压电阀对高灵敏度的比例气爪进行控制，该压电阀实质上是一个无泄漏、动态性能较佳的伺服比例阀。一组连接到气缸气腔的左端，另一组连接到气缸气腔的右端，第三组连接到左右两个活塞中间的气缸。
三个腔室内的压力均由三个压力传感器来监测及控制，三组压电阀控制各腔室内的压力，通过调节活塞(气爪)两端气缸腔室内的压力，则实现气爪夹紧力的调节。此外，通过安装位置传感器，对气爪位置进行控制。
德国FESTO费斯托摆动气爪分类：
1.标准气爪HGD, HGP, HGR, HGW气爪系列,用于进行标准抓取操作。价格便宜且功能多样。HGD——三点气爪· 尺寸16…50 mmHGP——平行气爪· 尺寸6...
2.微型气爪HGWM/HGPM非常适用于抓取小型零件:尺寸小、功能齐全。· ...
3.精密气爪HGPPHGPP精度高且非常灵活。使用寿命长,无需再次润滑就可完成近一千...
4.重载型气爪HGPL/HGPT非常适用于机械加工力较大的应用场合。
一、FESTO平行夹爪
    所示平行夹爪的手指是通过两个活塞动作的。每一活塞由一个滚轮和一个双曲柄与气动手指相连，形成一个特殊的驱动单元。这样，气动手指总是轴向对心移动，每个手指是不能单独移动的。如是手指反向移动，则先前受压的活塞处于排气状态，而另一个活塞处于受压状态。
    动画所示平行夹爪是由单活塞驱动，轴心带动曲柄，两片爪片上各有一个相对应的曲柄槽。为减小磨擦阻力，爪片与本体连接为钢珠滑轨结构。
二、FESTO摆动夹爪（Y形夹爪）
    所示摆动夹爪的活塞杆上有一个环槽，由于手指耳轴与环形槽相连，因而手指可同时移动且自动对中，并确保抓取力矩终恒定。
三、FESTO旋转夹爪
    所示旋转夹爪的动作是按照齿条的啮合原理工作的。活塞与一根可上下移动的轴固定在一起。轴的未端有三个环开槽，这些槽与两个驱动轮的啮合。因而，气动手指可同时移动并自动对中，齿轮齿条原理确保了抓取力度始终恒定。
四、FESTO三点夹爪
    所示三点夹爪的活塞上有一个环形槽，每一个曲柄与一个气动手指相连，活塞运动能马驱动三个曲柄动作，因而可控制三个手指同时打开和合拢。