我们知道，机构具有确定运动的条件是其原动件数应等于其所具有的自由度数。因此，如将机构的机架及与机架相连的原动件从机构中拆分开来哈默纳科机架构件谐波齿轮CSF-25-100-2UH，则由其余构件构成的构件组必然是一个自由度为零的构件组。而这个自由度为零的构件组，有时还可以再拆成更简』单的自由度为零的构件组。把后不能再拆的简单的自由度为哈默纳科机架构件谐波齿轮CSF-25-100-2UH零的构件组称为基本杆组或阿苏尔杆组，简称杆组。根据上面的分析可知，任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上而构成的。这就是机构的组成原理。

机构结构分析的目的是了解机构的组成，并确定机构的级别。

    在对机构进行结构分析时，首先应正确哈默纳科机架构件谐波齿轮CSF-25-100-2UH计算机构的自由度(注意除去机构中的虚约束和局部自由度)，并确定原动件。然后，从远离原动件的构件开始拆杆组。先试拆且级组，若不成，再拆m级组:每拆出一个杆组后，留下的部分仍应是一个与原机构有相同自由度的机构，直至全部杆组拆出只剩下原动件和机架为止。后，确定机构的级别。由此可见，同一机构因所取的原动件不同。有可能成为不同级别的机构。哈默纳科机架构件谐波齿轮CSF-25-100-2UH但当机构的原动件确定后，杆组的拆法和机构的级别即为一定。