为了在设计新机器时对机构的型式有择优的可能。哈默纳科基本杆组谐波单元件CSF-25-100-2UH可按给定的机构自由度要求把一定数量的构件和运动副进行排列搭配，组成多种可能的机构类型，这一过程称为机构的型综合。如前所述，根据机构组成原理哈默纳科基本杆组谐波单元件CSF-25-100-2UH，可按基木杆组进行机构结构的型综合，即按机构自由度要求先定出其原动件个数和机架，然后再按预期实现的运动规律和机构构件数的要求选取基木杆组类型，后按排列组合的方式将它们依次连接到原动件和机架上，每连接一个杆组就得到一种机构型式，从而获得各种机构型式。显然，这种方法规律性强、易掌握，但较难获得全部的机构类型。由于机构为具有固定构件的运动链，故机构结构的型综合实质上为其运动链结构的型综合，所以可就运动链进行机构结构的型综合，以求得全部的机构类型。由于机构中的高副可以用低副代替。移动副可认为是转动副演化而来，所以机构综合常以全转动副机构为例来加以研究。
虚约束对机构工作性能的影响
    通过前面的叙述可知，机构中的某娜约束只有在一些特定的几何条件下才会成为虚约束，因而可从机构约束数总数中将其剧去。