把预先编写好的程序写入可编程控制器PLC的动态存储器ＲＡＭ中，然后再对程序进行运行和调试^[14]。

        N-S流程图在直观上就相当于一个程序，它用一些特定的图形、流程线、以及简要的说明文字来直观、清晰、明确地表示程序的运行过程，哈默纳科翻转模块谐波CSG-45-160-2UH 如此一来大大简化了我们在编写程序时对程序运行过程思考的复杂性，此外，由于本课题设计的机械手采用的是模块化的设计方法，因而更适合用N-S流程图进行设计。

     本课题研究的机械手的PLC程序满足机械手的自动和单步两种工作方式：自动就是在按下启动键后，机械手从原点出发在执行对哈默纳科翻转模块谐波CSG-45-160-2UH物体进行搬运的整个过程后，接着回到原点自动进行下一次，直到按下停止键后停止工作。单步就是通过各个功能按键对机械手的上升、下降、正转、反转、夹紧、放松等具体动作进行单独的控制，实现点动操作

     自动运行就是在按下启动键后，机械手从原点出发在执行对物体进行搬运的整个过程后，接着回到原点自动进行下一次，直到按下停止键后停止工作，把机械手动作过程中的启动、完成一个完整的工作循环之后再返回到原点以及停机等各个彼此间相互独立的动作过程分成若干个模块进行分单元设计