在PLC控制系统的设计过程中，我们通过把一个完整的动作过程分解成若干个彼此间相互独立的动作模块，然后在分别对各个独立模块进行N-S流程图设计，这样不仅可以形象、直观、哈默纳科PLC编程谐波CSG-45-160-2UH 清晰的表示程序复杂的运行过程，而且方便程序设计者在设计过程中对程序的分析与设计以及后期对程序的调整与修改。如此，将会大大的发挥N-S图在模块化的设计方法中的*优势。

⑴定时器在同一程序段中不能重复使用，否则会导致定时器使用混乱、程序运行出错。

⑵在程序的编写过程中应尽量使用子程序编哈默纳科PLC编程谐波CSG-45-160-2UH写，这样可以大大发挥出模块化的设计优点，此外，为了方便程序的检查和修改，应在主要程序段中添加注释。

⑶在优化机械手运行速度时，要同时考虑动作过程中的需要的时间、产生的惯性冲击以及震动数值，使得机械手的综合指数达到优值。

    通过此次关于《四自由度搬运机械手》这个课题的研究，我对机械手领域有了不同于以往的、全新的认识，同时也打破了我对机械手领域一直以来的神秘之感，在此次课题的研究过程中，随着对机械手相关知识学习的不断深入，机械手的那层神秘面纱也逐渐被揭开。人因为拥有制造能力而区别于动物，同样机械手的出现将会是又一次超越人类的变革。机械手是未来制造业发展的基础，从某种程度上来说：“机械手的发展水平决定了制造业的发展水平