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液压伺服系统的特点如下:
(1)反馈。把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，并和输入信号进行比较，这就是反馈。在上例中，反馈(测速装置输出)电压和给定(输入信号)电压是异号的，即反馈信号不断地抵消输入信号，这是负反馈。自动控制系统大多数是负反馈。
(2)偏差。要使液压缸输出一定的力和速度，伺服阀必须有一定的开口量，因此输入和输出之间必须有偏差信号。液压缸运动的结果又力图消除这个误差。但在伺服系统工作的任何时刻都不能*消除这一-偏差，伺服系统正是依靠这一-偏差信号进行工作的。
(3)放大。执行元件(液压缸)输出的力和功率远远大于输入信号的力和功率，其输出的能量是液压能源供给的。
(4)跟踪。液压缸的输出量*跟踪输入信号的变化。

比例电磁铁的类型按照工作原理主要分为
如下几类:
(1)力控制型
这类电磁铁的行程短，只有1 5mm,输出力与输入电流成正比,常用在比例阀的先导控制级
上:
(2)行程控制型
由力控制型加负载弹簧共同组成，电磁铁输出的力通过弹簧转换成输出位移,输出位移与输入电流成正比，工作行程达3mm,线性好，可以用在直控式比例阀上;
(3)位置调节型
衔铁的位置由传感器检测后,发出一个阀内反馈信号,在阀内进行比较后重新调节衔铁的位置。阀内形成闭环控制,精度高,衔铁的位置与力
无关，精度高的比例阀如德国的博世意大利的阿托斯等都采用这种结构。
比例阀与放大器配套使用放大器采用电流负反馈,设置斜坡信号发生器阶跃函数发生器、PD调节器反向器等,控制升压降压时间或运动加速度及减速度。断电时, 能使阀芯处于安全位置。
比例电磁铁和液压阀组成电液比例阀。由于比例电磁铁可以在不同的电流下得到不同的力(或行程),因此可以无级改变压力、流量。故比例电磁铁是比例阀的关键元件。

(1)比例环节
比例环节也称为无惯性环节,对液压缸或马达，忽略液压油的可压缩性和泄漏,液压缸的流量Q= VA。其中V为活塞速度;A为活塞面积。其传递函数为: g(s)= V (s)/Q(s)= 1/A =式中K为比例环节放大系数或增益,表示输入量经过放大K倍后输出。
(2)比例控制系统
比例控制系统根据有无反馈分为开环控制和闭环控制。如比例阀控制液压缸或马达系统可以实现速度位移转速和转矩等的控制。
由于开环控制系统的精度比较低,无级调节系统输入量就可以无级调节系统输出量力速度以及加减速度等。这种控制系统的结构组成简单,系统的输出端和输入端不存在反馈回路,系统输出量对系统输入控制作用没有影响,没有自动纠正偏差的能力,其控制精度主要取决于关键元器件的特性和系统调整精度，所以只能应用在精度要求不高并且不存在内外干扰的场合。开环控制系统一.般不存在所谓稳定性问题。
闭环控制系统(即反馈控制系统)的优点是对内部和外部干扰不敏感，系统工作原理是反馈控制原理或按偏差调整原理。这种控制系统有通
过负反馈控制自动纠正偏差的能力。但反馈带来了系统的稳定性问题，只要系统稳定，闭环控制系统可以保持较高的精度。因此, 目前普遍采用闭环控制系统。

液压系统结构
液压系统由信号控制和液压动力两部分组成，信号控制部分用于驱动液压动力部分中的控制阀动作。
液压动力部分采用回路图方式表示，以表明不同功能元件之间的相互关系。液压源含有液压泵、电动机和液压辅助元件；液压控制部分含有各种控制阀，其用于控制工作油液的流量、压力和方向；执行部分含有液压缸或液压马达，其可按实际要求来选择。

组合机床动力滑台液压系统
动力滑台是组合机床的一种通用部件，在滑台上可以配置各种工艺用途的切削头。机床液压动力滑台可以实现多种不同的工作循环，其中一种比较典型的工作循环是：快进→ 一工进→二工进→死挡铁停留→快退→停止。 使液压缸差动联接以实现快速运动； 系统中采用限压式变量叶片泵供油； 用行程阀、液控顺序阀实现快进与工进的转换； 电液换向阀 使液压缸差动联接和变量泵以实现快速运动；
（1）快进 按下启动按钮，三位五通电液动换向阀5的先导电磁换向阀1YA得电，使之阀芯右移，左位进入工作状态。 用二位二通电磁换向阀实现一工进和二工进之间的速度换接。
（2）一次工作在快进行程结束，滑台上的挡铁压下行程阀。 用行程阀、液控顺序阀实现快进与工进的转换； 用二位二通电磁换向阀实现一工进和二工进之间的速度换接。
（3）第二次工作进给 为保证进给的尺寸精度，采用了死挡铁停留来限位。
（4）死挡铁停留 当动力滑台第二次工作进给终了碰上死挡铁后，液压缸停止不动，系统的压力进一步升高，达到压力继电器15的调定值时，经过时间继电器的延时，再发出电信号，使滑台退回。在时间继电器延时动作前，滑台停留在死挡块限定的位置上。
（5）快退 时间继电器发出电信号后，电液换向阀右位工作。 这时系统的压力较低，变量泵2输出流量大，动力滑台快速退回。由于活塞杆的面积大约为活塞的一半，所以动力滑台快进、快退的速度大致相等。
（6）原位停止 当动力滑台退回到原始位置时，挡块压下行程开关，电液换向阀处于中位，动力滑台停止运动，变量泵卸荷。

MOOG伺服阀D662-4010

穆格MOOG伺服阀
J761-003A
072-1202-10
072-1202-10JCAA011
072-1303-52
4010D02HABF6VSX2-A
D633-303B
D633-308B
D633-317B
D633-390B
D633-460B
D633-500B
D633-R04K01MOVSS2
D633R04KO1MONSM2
D633-R16K01MOVSS2
D634-319C
D634-319C
D634-R40K02MONSM2
D634Z1022
D635-136E R16XX1D0VSS2M
D661-4033
D661-4469C
D661-4577C
D661-4594C
D661-4598C
D661-4636
D661-4640
D661-4651
D661-4652
D661-4854
D661-G30HOAB6VSX2HB
D662-4010
D662-4014
D662-4037
D662-4709
D662-Z4384K
D663-4007
D663Z4307K
D691-066D-6
D691-2072G
D920-141
G631-3001A
G631-3002A
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G761-3001B
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G761-3003B
G761-3004B
G761-3005B
G761-3033B
G761-3034B
G761-3034B
G761-3034B
J761-003
J761-004

2、4WREE..型比例控制阀
1.结构和功能原理
该二位四通和三位四通比例方 向阀为直控,板式结构;由比例电磁操作,比例电磁.带中心螺纹,圈可单独拆卸,电磁的控制可通过外部放大器( WRA型)或内置的放大器(WRAE型)实现。
结构:
该阀由下列部分组成:
带安装底面的阀体( 1 )
带弹簧(3和4)的控制阀芯(2 )
带中心螺纹的电磁铁( 5和6 )
位移传感器(7 )
可选带内置放大器( 8 )
机械零位调整(9 ),
工作原理:
电磁铁(5和6 )不带电时,对中弹簧(3和4 )将控制阀芯(2 )保持在中位
比例电磁铁得电被激励后,会直接推动控制阀芯( 2),例如:控制电磁"b" (6 )被激励，控制阀芯(2)被推向左侧,位移与输入电信号成比例,这时,P口至A口及B口至T口通过阀芯与阀体形成的节流沟通并具有渐进的流量特性。电磁铁( 6 )失电控制.阀芯(2)被对中弹簧(3)重新推回中位。
在电磁铁失电的情况下,阀芯( 2 )在电磁跌复位弹簧的作用保持在机械中位。这对机能符号”V”的阀芯来说,与液压中位无关!当阀用于闭环控制而关闭时,阀芯则置于液压中位。
必须避免回油管路中的油全部排空, 必要时在回路中安装背压阀(背压约2 bar)。

3、4WR...型比例控制阀
3.结构和功能原理
先导控制阀型号3DREP 6... 该先导阀是一个由比例电磁铁控制的三通减压阀,它的作用是将一个输入的电信号转化为一个与其成比例的压力输出信号,可用于所有的4WRZ..和5WR...型比例阀的控制。
比例电磁铁是可调式,湿式直流电磁结构,带中心螺纹,线圈可单独拆卸;电磁铁控制可通过外部放大器( WRZ型)或内置的放大器( WRZE型)来实现。
结构:
该阀主要由下列部分组成:
(1)带有安装底面的壳体( 1 );
(2)装有压力测量活塞(3和4)的控制阀芯(2 );
(3)带中心螺纹电磁铁( 5和6);
(4)可选带内置放大器( 7 )
工作原理:
(1)当电磁铁(5和6)不带电时,对中弹簧将控制阀芯(2)保持在中位;
(2)比例电磁铁带电被激励后, 会直接推动控制阀芯( 2),例如:电磁”a” (5)被激励;
(3)控制阀芯(2)和压力测量活塞(3)被推向左侧;
(4)位移与输入的电信号成比例。
这时,P口与B口及A口与T口通过阀芯与阀体形成的节流口1接通，节流特性为渐进式。如果电磁铁(5 )失电,控制阀芯( 2 )被弹簧重新推回中位。在先导阀的中位，A口、B口和T口相通,这也意味着油液可以从这里直接回油箱。

先导式比例方向阀, 型号4WRZ..和5WRZ.. , 4WRZ..型阀是先导式、比例电磁铁
控制的四通方向阀,它可控制液流的方向和大小。
结构:
该阀主要由下列部分组成:
(1)装有比例电磁. (5和6 )的先导控制阀( 9 )
(2)装有主阀芯(11)和对中弹簧(12)的主阀(10)
工作原理:
(1)当电磁铁(5和6)不带电时,对中弹簧(12)将主阀芯(11)保持在中位。
(2)主阀芯(11)的动作由先导阀(9)来控制-它会间接地被电磁铁”b"(6)成比例地推动。首先控制阀芯( 2 )被推向右侧,控制油经过先导阀(9 )进入控制腔( 13 )，并与输入信号成比例地推动主阀芯( 11 ), 这时,P口与A口及B口与T口通过阀芯与阀体形成的节流口接通,节流特性为渐进式。
(3)先导阀所需的控制油液可通过P口内供或X口外供。
(4)如果电磁铁(6)失电,控制阀芯( 2 )和主阀芯( 11 )会重新回到中位。
(5)随着主阀芯位置的不同, P口与A口、B口与T口(R)接通或P口与B口、A口与T口(R)通。可选保护罩手动应急操作( 14和15 ),它可使先导阀芯( 2 )在电磁不通电的情况下移动。