机器人爬行器

HCY-L1

参数类型

HCY-L1参数、描述

尺寸

610×190×120mm（装110小轮，无升降架）

680×380×292mm（装230大轮，装升降架）

重量

22.7Kg（装230大轮，带升降架）

适用管径

防护等级

测量管径范围：DN200-DN3000

IP68，防尘，防水，防爆

工作温度

-10 ～ 55℃

镜头旋转

360°轴向旋转；180°径向旋转；

一键归位，保持水平

云台机芯

像素：210万

分辨率：1920*1080

变倍：  10 倍光学变倍

近摄距：10mm-1500mm（广角-望远）

传感器：1/2.8" Progressive Scan CMOS

zui低照度：彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

视频输出：网络输出

后视镜头

像素：    1280(H)*1024(V) 130万像素

感光芯片： 1/3″ SONY超低照度逐行扫描CMOS

zui低照度：彩色0.05Lux @F1.2;黑白0.01Lux @F1.2

视频输出：网络输出

镜头处理

带加热除雾功能

防雾、防刮、防凝水

近灯照明

4颗 高亮LED冷白光源

远灯照明

18颗  高亮LED冷白光源

尾灯照明

2颗 高亮LED冷白光源

驱动

进口电机，6轮驱动；

离合

电动离合功能，用于离合车身电机，在机器人回退时，可以使用线缆车电动收线拉力直接拉动机器人快速回退，提高检测效率

爬坡能力

大于30°（zui大角度取决于实际工况）

重心

内置姿态传感器，实时检测机身角度

★具备防倾覆报警功能

转向

双电机差速设计，可原地360度转向

机身升降

电动升降架，可拆卸，拆卸后爬行器可与镜头直接连接使用；

激光测量

平行激光束标定裂缝宽度

内部气压

机身、云台、升降架各模块独立的安全气压监测防水性能。

安全气压范围：8-15PSI

外壳材料

不锈钢，航空铝合金

轮胎

Φ230mm4个  (标配)

Φ150mm6个  (选配)

Φ130mm6个  (选配)

Φ110mm6个  (标配)

通信

机器人与线缆车通过2芯线缆通讯，供电

接口

2芯航空接头，防水IP68等级

电源

线缆车供电，续航8小时以上

机器人

控制终端

尺寸

280*195*23mm（长*宽*高） 手持式

重量

★1.8kg   手持式

人机控制方式

★专业手柄控制与触屏控制相结合

显示屏幕

10.1寸高亮度屏目，

★1000流明强光，管道内的视频图像在强太阳光下清晰可见；

具备防眩目、防反光功能；

存储

标配内置SSD固态硬盘128G，可选配256G、512G硬盘；

续航时间

自带电池续航时间8h；

两块电池快换使用

结构

铝合金，CNC一体成型

防护等级

IP65防护，防水，防尘；

MIL-STD-810G防震耐冲击， 1.5m耐摔设计

数据接口

一个USB3.0接口；HDMI接口；一个TF卡槽。

其他

具备2.4G、5.8G WIFI、蓝牙、GPS定位等功能

手持机器人控制手柄

尺寸

102x153x61 mm（长*宽*高） 手持式

重量

280克（含两节AA 碱性电池，重量因电池品牌差异可能不同）

无线范围

正常情况下6米

无线类型

蓝牙

增强底盘

尺寸

550×390×200mm（装Φ200轮）

轴距

350mm

重量

12.2KG（装Φ200轮）

适用管径

DN500-DN3000

适配机型

Dolphin-M2

爬坡能力

大于35°（zui大角度取决于实际工况）

防护等级

IP68，防尘，防水，防爆

轮胎

Φ200mm4个  (标配)

水上动力船体

尺寸

1150×380×297mm（无升降架）

1150×380×480mm（有升降架）

重量

22Kg（带升降架）

适用场合

DN600以上管径或其他水域

防护等级

IP68，防尘，防水，防爆

工作温度

0 ～ 55℃

动力

配置两台电机独立驱动螺旋浆

静水航速

0-40m/min；

转向

差速转向，zui小转弯半径5m

适配云台型号

CAM-M2

适配线缆车型号

ACT150、ACT300

云台升降

电动升降架，升降高度180mm，可拆卸，拆卸后船体可与镜头直接连接使用；

照明

2W*4云台高亮LED灯光

2W*5升降架高亮LED远灯光

9W*2  独立外接高亮LED暖白增强光源（1.2米以上管径使用）

通信

机器人与线缆车通过2芯线缆通讯，供电

接口

线缆接口、声呐接口

电源

线缆车供电，续航8小时以上

声呐传感器

工作频率

2.25MHz

波束宽度

1.4°

距离分辨率

距离量程×1/250（250mm量程时1mm）

zui大探测距离

6m

zui小探测距离

50 mm

zui大工作水深

1000m

zui大电缆长度

1000m（RS-485）

数据接口

RS-485，115.2kbps（RS-232可选）

水密连接器

Subconn MCBH-4M-SS

供电接口

20～36 VDC，功耗小于5W

尺寸

φ79.4 mm×273mm

重量

空气中1.4 kg，水中0.5kg

云台机芯

像素

210万

分辨率

1920*1080

变倍

10 倍光学变倍

近摄距

10mm-1500mm（广角-望远）

传感器 

1/2.8", Progressive Scan CMOS

zui低照度

彩色：0.05Lux ；黑白：0.01Lux

视频输出

网络输出

平板终端控制软件

信息显示

可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、环境视频、云台方位角、镜头离地高度、缺陷时钟指示、防倾覆报警、气压报警、视频自定义文本叠加、计算适应管径大小、坡度测量绘制曲线等信息，检测管道缺陷并根据相关标准生成报告。

控制功能

可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节、自动收放线、机器人自动巡航；

镜头座的抬升、下降、灯光调节；

镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、同时显示前后图像、云台预置位动作、激光缺陷长度标定、除雾功能等；

检测分析

管道缺陷分析，终端手动截取缺陷图

手机终端控制软件

信息显示

可实时显示出日期时间、爬行器倾角（管道坡度）、气压、爬行距离（放线米数）、环境视频、云台方位角、镜头离地高度、缺陷时钟指示、防倾覆报警、气压报警。

控制功能

可控制爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节、自动收放线、机器人自动巡航；

镜头座的抬升、下降、灯光调节；

镜头的水平或垂直旋转或居中还原、调焦、变倍、同时显示前后图像、云台预置位动作、激光缺陷长度标定、除雾功能等；

检测分析

管道缺陷分析，终端手动截取缺陷图

便携式线缆车

尺寸

792*334*524mm（长*宽*高）

重量

66kg

搬运方式

设置万向轮和拉手，方便移动

前后设置提手，方便线缆车的搬抬

供电方式

★内置大容量电池，续航时间8小时以上；

电池可以快换，延长续航时间；

可选配220V交流供电适配器。

计米功能

计米传感器，可计算机器人在管道内部行走的路程；

放线长度计数精度0.05m

线缆长度

标配线缆100m，线缆可定制zui长300m

线缆材质

材质：凯夫拉纤维（防弹衣材料）

性能：*抗拉伸，防水，防油，耐磨和耐腐蚀

线缆保护

带有伸缩式进口放线滑轮，进口放线可以防止刮花线缆

结构防护

线缆车防水等级IP65

控制系统

带有电源开关、点动收线、市电接口、急停、有线通讯、无线通讯的接口。

所有控制模块集成在控制箱中，可以快速拆卸更换，方便维修。

数据通讯

线缆车到终端通过WIFI无线连接或通过线缆连接

线缆车到机器人通过两芯线缆进行通讯连接。

收放线方式

智能自动收线功能和自动放线功能，与机器人运行同步；

线缆自动排线，方便使用；

*兼容自动收放线模式和手动收放线模式，安全可靠

报告软件

功能与特点

管道检测报告软件，可导入检测所获得数据（检测视频、缺陷图像）；

可在软件中对检测视频进行预览、添加检测信息、对检测缺陷图像进行缺陷描述；

可生成缺陷分布图，并且可以导出网页格式，方便分析，

视频回放功能

截取缺陷图片功能

对缺陷图片进行缺陷描述

根据缺陷描述，自动生成相关的检测结论

根据国家相关检测标准，依据检测数据自动生成检测报告，报告包含（1）检测项目信息、（2）工程概况、（3）缺陷树状分布示意图、（4）检测设备简介、（5）作业流程示意图、（6）缺陷统计图表、（7）详细缺陷图表等等方便用户使用

具备GIS接口数据和电子地图查阅功能，可导出GIS平台通用的ShapeFile接口数据。电子地图中可标注出作业点的位置，并可查看作业点对应判读信息、缺陷图片、检测数据和检测视频；

可将缺陷分布地图导出为网页格式，以供数据上报、分阅。

可对已生成报告进行二次编辑