PANTRON 安全光栅传感器PanBox 1x2

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力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。多数情况下，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，这样，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。有了力/力矩传感器，像装配，人工引导、示教，力度限制等应用才能得以实现。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

(1)线性度:指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比。

(2)灵敏度:灵敏度是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

(3)迟滞:传感器在输入量由小到大(正行程)及输入量由大到小(反行程)变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象成为迟滞。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

(4)重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不*的程度。

(5)漂移:传感器的漂移是指在输入量不变的情况下，传感器输出量随着时间变化，这个现象称为漂移。产生漂移的原因有两个方面:一是传感器自身结构参数;二是周围环境(如温度、湿度等)。

折叠编辑本段类型

拉压力传感器的类型很多，以下是常见的几种类型:

1、S式拉压力传感器;

2、Z柱式拉压力传感器;

3、L型高精度拉压力传感器;

4、U型拉压力传感器;

5、ZT柱式拉压力传感器;

6、ZX型轴销式拉压力传感器;

7、B型拉板式拉压力传感器;

8、D型拉压力传感器;

9、X型悬臂式拉压力传感器;

10、XS型销栓式拉压力传感器;

11、XD型销钉式拉压力传感器等。

折叠编辑本段应用

1、S型拉压力传感器适用于的标准称量，如平台秤、料斗称量系统等，尤其适用于一些要求精度高的工业称量系统。因其高度可靠性及密封设计，即使在恶劣环境下仍能长时间连续稳定的工作。

2、柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

3、L型拉压力传感器精度高、低漂移，小体积，抗偏能力强，广泛运用于微小力值的计量与控制系统中。

4、U型拉压力传感器其结构结构紧凑，安装方便，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于铁路信号控制、配料、机械制造等拉压力的测量与控制系统中。

5、ZT型小型柱式拉力传感器其结构兼顾于柱式、S式的优点，结构紧凑，造形优美，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

6、ZX型轴销式传感器是一种高精度拉压力传感器。适用于各种行车、吊装机构、铁路信号控制等。在计量控制中广泛应用。

7、B型拉力传感器为拉板式结构兼顾于柱式、S式的优点，测量精度高，广泛运用于配料、机械制造、吊车、钢缆、绳索等拉力测试、计量与控制系统中。

8、D型小型拉力传感器其结，结构紧凑，安装便捷，测量精度高，抗偏能力强，广泛运用于配料、机械制造、拉力试验机等计量与控制系统中。

9、X型悬臂量式拉压力传感器外形低，自然线性优良，抗侧向力好，结构紧凑，抗偏能力强，具有过载保护功能，可用于各类电子秤。

折叠碰撞检测传感器

这种传感器有各种不同的形式。这些传感器的主要应用是为作业人员提供一个安全的工作环境，协作机器人较有必要使用它们。一些传感器可以是某种触觉识别系统，通过柔软的表面感知压力，如果感知到压力，将给机器人发送信号，限制或停止机器人的运动。

有些传感器还可以直接内置在机器人中。有些公司利用加速度计反馈，还有些则使用电流反馈。在这两种情况下，当机器人感知到异常的力度时，触发紧急停止，从而确保安全。但是在机器人停止之前，你还是会被它撞到。因此较安全的环境是*没有碰撞风险的环境，这就是接下来这个传感器的使命。

折叠安全传感器

要想让工业机器人与人进行协作，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。这些传感器有各种形式，从摄像头到激光等，目的只有一个，就是告诉机器人周围的状况。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，机器人会自动减速运行，如果人员继续靠近，机器人则会停止工作。

折叠零件检测传感器

在零件拾取应用中，无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。例如，如果抓手漏掉了一个零件，系统会检测到这个错误，并重复操作一次，以确保零件被正确抓取。

折叠其它传感器

市场上还有很多的传感器适用于不同的应用。例如焊缝追踪传感器等。

触觉传感器也越来越受欢迎。这一类的传感器一般安装在抓手上用来检测和感觉所抓的物体是什么。传感器通常能够检测力度，并得出力度分布的情况，从而知道对象的确切位置，让你可以控制抓取的位置和末端执行器的抓取力度。另外还有一些触觉传感器可以检测热量的变化。[3]