S+S FSE-FEM-BOX1 传感器变送器

S+S FSE-FEM-BOX1 传感器变送器

S+S Regeltechnik是一家专业从事各类传感器设计和生产的厂商，产品有温度传感器、温度控制器、温湿度计、无线传感器等，为客户提供完整的解决方案，无论是温控器、传感器或是控制器，所有的产品都在德国开发和生产，实现了专业客户的具体要求。

主要产品：

传感器，流量计，控制器，变送器

主要型号：

modbus-compatible measuring transducers:

RTM1-Modbus，RPTM1-Modbus，RPTM2-Modbus,RFTF-Modbus,HFTM-Modbus,ALTM1-Modbus,TM65-Modbus,MWTM-Modbus,TW-Modbus,PREMASGARD,RFTM-LQ-CO2-Modbus,AFTM-LQ-CO2-Modbus,KFTM-LQ-CO2-W

TEMPERATURE SENSORS PASSIVE:

RTF,FSTF,RPTF1,RPTF2,RTF-XX,FSTF-XX,DTF,HTF,OFTF,ALTF1,ALTF2/O2,ATF1/01,ATF2,TF43,TF65,TF54,MWTF,ETF6,ETF7,RGTF2RGTF1,HTF,ASTF,RSTF

TEMPERATURE SENSORS ACTIVE:

TRM1,RPTM1,RPTM2,HSM,HFTM,ALTM1,ALTM2,ATM2,TM5,TM54,RGTM2,RGTM1,MWTM

TEMPERATURE CONTROLLERS/THERMOSTATS:

RTR-B,RTR-S,RTR-E-UP,TET,ETR,KTR,TR040/060,TR022,TR04040,TRxx-F,ALTR 060/090,ALTR 1/3/5/7,FST,FST-K,FS

HUMIDITY SENSORS,HUMIDITY CONTROLLERS/HYGROSTATS:

RFF/RFTF,RFF/RFTF-UP,RPFF-SD,RPFF/RPFTF,RPFF/RPFTF-25,AFF/AFTF-SD,AFF/AFTF,AFF/AFTF-20,AFF/AFTF-25,A**TF,KFF/KFTF-SD,KFF/KFTF,KFF/KFTF-20,K**TF,RH-2,KH-10,KH-40,AH-40,

RHT,RHT-30,KHT-30,AHT-30,KW/KW-SD,TW,LS,PREMASGARD 7110,PREMASGARD 1110,PREMASGARD 1140,PREMASREG 7111,PREMASREG 1141,ALD,DS1/DS2,PREMASGARD 1161,PREMASREG 7161,PREMASREG 1160,SHD/SHD-SD,SHD400,SHD692

LIGHE INTENSITY SENSORS,MOTION DETECTORS/PRESENCE DETECTORS:

AHKF,RHKF,ABWF,RBWF,DBWF/DBWF-C,ABWF/LF,RBWF/LF,DBWF/LF/FTF

AIR QUALITY SENSORS,FLOWSENSORS/CONTROLLERS:

RLQ,KLQ,RCO2,RCO2-W,RTM-CO2,RFTM-CO2,ACO2-SD-TYR2,ACO2-W,ATM-CO2-SD-TYR2,AFTM-CO2,KCO2-SD-TYR2,KCO2-TYR1,KTM-CO2-SD-TYR2,KFTM-CO2,RLQ-CO2-W,RFTM-LQ-CO2,ALQ-CO2-W,AFTM-LQ-CO2,KLQ-CO2-W,KFTM-LQ-CO2,KLGF/KLSW,SW,WFS

RADIO SENSORS,RADIO TRANSMITTERS/RADIO SIGNAL RECEIVERS:

RTF2-FSE,RFTF2-FSE,RTF2-FSE-P,RTF2-FSE-PT,RFTF2-FSE-PD,RTF2-FSE-PDT,WT-FSE,FK1-FSE,HT4-FSE,SA1-FEM-UP,SA3-FEM-UP,LA2-FEM-UP,DA1-FEM-UP,JA1-FEM-UP,TA2-FEM-UP,USB-FEM,GW1-RS485-FEM

IMMERSION SLEEVES,ACCESSORIES/SPARE PATRS:

TH08,TH,THR,THE,MFT-20-K,MF-xx-K,MF-xx-M,KRD-04,MK-xx,ESSH,TH-Adapter-HW,Modbus-y,ASD-06,ASD-07,DAL-02,DS-MW,WS-01,WS-03/WS-04,PSW-09,PWFS-08,WLP-1

S+S SA1-FEM-UP
S+S DA1-FEM-UP
S+S JA1-FEM-UP
S+S TA1-FEM-UP
S+S LA2-FEM-UP
S+S TS2-FEM-UP
S+S USB-FSE
S+S WT-FSE-RW
S+S WT-FSE-0RW
S+S WT-FSE-VRW
S+S WT-FSE-SW
S+S WT-FSE-0SW
S+S WT-FSE-VSW
S+S WT-FSE-SB
S+S WT-FSE-0SB
S+S WT-FSE-VSB
S+S HT4-FSE-RW
S+S HT4-FSE-SW
S+S HT4-FSE-SB
S+S FK1-FSE-RW
S+S FK1-FSE-SW
S+S RBLF1-FSE
S+S RBLF2-FSE
S+S KS1-FSE
S+S FSE-FEM-BOX1
S+S FSE-FEM-BOX2
S+S FSE-FEM-BOX3
S+S FB-16E-L
S+S FB-8AE
S+S FB-8AE-U
S+S FB-8AE-I
S+S FB-8AA-U
S+S FB-8AA-U-H
S+S FB-8RA
S+S FB-8RA-H
S+S FB-8RA-4AE
S+S FB-8RA-4AE-H
S+S FB-8RA-4AE-U
S+S FB-8RA-4AE-U-H
S+S FM 020
S+S FM 010
S+S TH-MS_50MM
S+S TH-MS_100MM
S+S TH-MS_150MM
S+S TH-MS_200MM
S+S TH-MS_250MM
S+S TH-MS_300MM
S+S TH-MS_400MM
S+S THR-MS-08/130
S+S THR-MS-08/200
S+S TH-MS-01
S+S TH-V4A_50MM
S+S TH-V4A_100MM
S+S TH-V4A_150MM
S+S TH-V4A_200MM
S+S TH-V4A_250MM
S+S TH-V4A_300MM
S+S TH-V4A_400MM
S+S TH-V4A 50/90MM
S+S TH-V4A 100/90MM
S+S TH-V4A 150/90MM
S+S TH-V4A 200/90MM
S+S TH-V4A 250/90MM
S+S TH-V4A 300/90MM
S+S TH-V4A 400/90MM
S+S THR-VA-09/200
S+S THR-VA-09/130
S+S THR-VA-17/130
S+S THR-VA-17/200
S+S TH-VA-02
S+S SH_V4A_100MM
S+S PT100_KLASSE_B
S+S PT100 1/2 DIN
S+S PT100 1/3 DIN
S+S PT1000_KLASSE_B
S+S PT1000 1/2 DIN
S+S PT1000 1/3 DIN
S+S PT1000 1/10 DIN
S+S NI1000
S+S NI1000TK5000
S+S NTC 1,8 KOHM
S+S NTC 20 KOHM
S+S NTC 30 KOHM
S+S NTC 50 KOHM
S+S NTC 10 KOHM PRECON
S+S KTY 81-210
S+S LM235Z
S+S FET
S+S MF-16_KUNSTSTOFF
S+S MF-06_KUNSTSTOFF
S+S MF-14_KUNSTSTOFF
S+S MF-20_KUNSTSTOFF
S+S MF-06_METALL
S+S MF-14_METALL
S+S KRD-04
S+S KVST
S+S KVSS
S+S MK-05_MESSING
S+S MK-05_KUNSTSTOFF
S+S SPANNBAND GR. 1
S+S WS-01
S+S SS-01
S+S ESSH 100MM
S+S ESSH 150MM
S+S ESSH 200MM
S+S WLP-1
S+S ASD-06
S+S ASD-07
S+S WH-20
S+S MSK-25
S+S MWD-14A
S+S MWD-14B
S+S DAL-01
S+S PSW-09
S+S PWFS-08
S+S TF65_PT1000_300MM

MSE扫描式热检
KD工具, KDS1342, 价格/ EA。MIN ORD 20可能是REQ - EXT RNG 3100-100
HEYNAU备件147871354
DODGE SCFB-3B  SCFB3B
Dielen流量计
Tippkemper液位传感器
Temprite过滤器
德力西/DELIXI倒顺开关HY2-60 380V 24A
Allen Bradley/A-B光电开关872CEZ-D5NP18-E2
TPC WIRE & CABLE 83004  83004
Rexnord/莱克斯诺轴承VIVA125
GE/通用电气直流电机5CD125WE001B
VARILIGHT调光器JQP401W
Emerson/艾默生模块A6560-T
自动化元件INC, Q5-NH3-1000P-PX, Q5有毒/可燃气体传感器（3个继电器，NEMA 4X） -氨，电化学，0至1000ppm
美国Horner Industrial Group
三菱Q63P电源单元
KLOCKNER 穆勒 M22-WRK4  M22WRK4
MILLTRONICS G4-TSP.5K-S-STD
DELCON/德尔康继电器SLI 250CR
5托马斯 - 贝茨5YE45 1/4“STEEL短弹簧螺母
柏楉紫外可见光谱仪
Asea Brown Boveri 浮动/液位开关
CONVUM旋片泵
KING/皇冠连接器HE-16-F
PLC直接D2-EE-2
Parker/派克滤杯RK 30063
GOODYEAR B2-DLFX-0616的旋转接头
霍尼韦尔 T678A-1163  T678A1163
Yaskawa/安川磁性开关PSMS-M105
ROTRONIC M13W2HT-6X-US M13W2HT6XUS
ACI CAM SWITCH CB0250003LE2U
WESCO, , 护墙板CABLE /电讯公司1GANG象牙标准
Baldor/葆德电机VL5003A
AUTONICS F5D-P-AC110/220  F5DPAC110220
MELTRIC插座1P+N+E-10A 12V
YUASA YP-90  YP90
FLOWVISION流量计FC03-11M1L05E08C11MB2 TP-06
WATTS/沃茨安全阀315-M2
889N-F4AEC-70F
Render 皮带传动
HEINE ResistorsDS3000 3455
Central钽电容器
AB 889N-F5AEC-30F 889 989N MINI CORD SET OR PATCH CO
YORK 022-09577-000  
Radiall Larsen Antenna Tech Antenna
Osakidengyosha 电源 附件
Eberspcher/埃贝赫雾化网25 1688 06 04 00
Donaldson/唐纳森AIR SFTY RSP829333
DESMI齿轮泵11H0H012A-3
STAHL/斯塔尔安全栅8901/32-015/135/71
TPC气缸ASLP20-50
LENZ/伦兹过滤器DH-750-800
霍尼韦尔数字量输出模块900H01-0001
DIGITEC, D3132, 3100系列4-1 / 2位热电偶TEMP。
UC2072#拉链机使用；轴承；；
KRONES EDS-308-M-SC EDS308MSC
Wilkerson/威克森过滤器MXP-95-537
BALDOR, TSD-050-05-1-U, 伺服驱动器直流115V 60HZ BIAS PLU
BIMBA D-8309-A
Eaton Corporation 控制阀
SIEMENS  模拟量模块 3RK1207-2BQ40-0AAB/3RK1207-2BQ40-0AA3
AIRTEC, 40-355-12, 单向阀，先导式 - G 1/2
NATIONAL ACME EB551-76303-S  EB55176303S
GE/通用电气模块HE693SNP232R
Donaldson/唐纳森LUBE SPIN-ON FULL FLOWP550909
BROTHER B52J090-4板
TURCK NI20U-M30-AN6X接近传感器
FASTEK CORP 51E1A2A11 51E1A2A11
电碳制品96-151219-191-6-01炭刷
EPICH-D 1.6 车削型 1.513163300
MONTECH 59297N  59297N
TRI LITE, DLFAN40, DOCK LOADING灯，风扇/无光，双支撑，范止; NO灯头
GC/通用配套10芯双耳侧出上盖GC19042000
彼得·琼斯涡轮流量计
Rego 气动
KB ELECTRONICS/KB操作面板8816
Dionex离子色谱仪
Toroid 干式变压器
安菲诺 20-51043  2051043
JARVIS 8039116  8039116
Noke val数据采集器
Safety Mark 电池充电器
Donaldson/唐纳森LUBE CARTP550425
DATALOGIC, LD20-11, 光电12-30V PNP M12荧光检测
Siemens/西门子电源6ES7138-4CA01-0AA0
戴顿 5YR12
Iwatsu便携式模拟示波器
Utec变压器
GEMCO Valve重型阀门
NAMCO/纳姆克行程开关EA170-21100
Arrow Hart 接触器/启动器附件
KB ELECTRONICS/KB直流驱动器KBMG-212D
CUTLER HAMMER GH-B2040  GHB2040
STEGO配电柜加热器
PULS/普尔世电源QS20.361
LEESON ELECTRIC CO 174016.00 17401600
DOLD/多德继电器43764; BA9040.12/001 3AC50/60HZ 400V
ZINKO液压千斤顶, 92110-09, 公连接器10吨集
Furnas/弗纳斯接触器42EF35AG
ED11D078
Donaldson/唐纳森LUBE FLTRP551670
西蒙测试适配器
HYDROPA防爆压力开关
Stentofon电源分配板1009970101
捷克STASTO
BARBER COLMAN AKR-40605  AKR40605
Autonics/奥托尼克斯流量计算KPN5500-000 G
BARDAC, MQ075F2K, *封闭的载体DUTY交流电机，1800 RPM基速75马力，1800转交流电机，二百三十○分之四百六十伏，365T，2000：1的恒转矩
Macome/码控磁性开关SW-1014-24C2
Allen Bradley/A-B控制和负载开关194L-HE6N-175
特莱福滤波器
Tecofi浮阀
SpanSet弹性连接装置
ACCES IO产品, CAB50F-6, 线，织带，50针IDC，FF，72“
DYNAPAR, PC15040C, PANELCODER; 1/4“DIA。SHA
Bestobell手动截止阀
AIROTRONICS, MC700337S235H, MC双调整RECYCLE - CUBE固态，双DIPSWITCH调整 - 重复周期，ON / OFF或OFF / ON
EPIC24针双耳侧出上盖19113000; H-B 24 TS M25
HAENNI Instruments AGE 6905.0
美国Tracerline
ELECTROID BEC-42CC-10-10-90V-L
Schunk/雄克接近开关IN 40/S-M12
SICK OPTIC ELECTRONIC WL15-A2430  WL15A2430
Donaldson/唐纳森LUBE FLTRP554004
Inserta单向阀ICS-C-20-N015
Homac 接线片/连接器
zarges梯子40259704
Barksdale/巴士德液位计BNA-S22-DN25-1500-VA50/10-AR-3GK01
Krykard传感器/开关
图尔克 BI5-M18T-50MM AP6X接近开关
OPTO22/奥普图智能处理器B3000-B
Leeson/利森电机170044.60
parker排气阀
KB ELECTRONICS/KB直流控制器KBIC-120
MAC 65​​23B-000-PM-111DA电磁阀
Eaton Corporation 电源 附件
Airotronics继电器J109F1CS1024VDC.45
Korenix USA Computer
NAMCO/纳姆克拐臂EL010-58300
TRI LITE, 800567, 光源更换零件，电压所有，皮带/大
Macome/码控传感器SW-4494A
Baldor/葆德碳刷BP5000T15SP
LOVE CONTROLS, 16151, 控温
5 OHMITE 2751-B3J43R
brandt履带式推土机
Samtam 机器部件
Crouzet/高诺斯继电器84873222 
NEUTRIK NC3MRC电缆连接器
DONALSON 空气滤芯 P150135
EATON/伊顿光电传感器13104RQD07
HYDROTECHNIK/海德泰尼克压力传感器3403-15-C4.37,0-30VDC
Progressive侧锁SLS75*300
FOCAL集电环DLSA-F
Schischek无源传感器
霍夫曼 FT125C
EUSTIS热电偶丝WJ24250700
KB ELECTRONICS/KB驱动器KBVF-48W/SIVFR
General Electric Bracket
欧姆龙 DRT1-232C2 DRT1232C2
Harting/哈丁(浩亭)连接器9160723101
Hochiki继电器模块DCP-SCI
Watts Plumbing
SOLA/索拉电源S1K650
Spc 连接器端子/引脚
Ird Mechanalysis Plcs/机器控制备件
20G1801C11

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

1、初始化参数

在接线之前，先初始化参数。

在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

在伺服电机上:设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

2、接线

将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置

3、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的"零漂"。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或电机上的参数，使其*。

4、抑制零漂

在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速为零。

5、建立闭环控制

再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

6、调整闭环参数

细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。