KEB 29U420W-5W00 伺服驱动器软件

KEB 29U420W-5W00 伺服驱动器软件

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

折叠手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。    

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

折叠自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性；

2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

9、设置到达速度；

10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

11、在位置控制方式下，不用此参数；

12、与旋转方向无关。

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

折叠手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。    

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

折叠自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性；

2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

9、设置到达速度；

10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

11、在位置控制方式下，不用此参数；

12、与旋转方向无关。

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

折叠手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。    

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

折叠自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性；

2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

9、设置到达速度；

10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

11、在位置控制方式下，不用此参数；

12、与旋转方向无关。

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

折叠手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。    

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

折叠自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

速度比例增益

1、设定速度调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

速度积分时间常数

1、设定速度调节器的积分时间常数；

2、设置值越小，积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大；

3、在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

速度反馈滤波因子

1、设定速度反馈低通滤波器特性；

2、数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡；

3、数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

大输出转矩设置

1、设置伺服电机的内部转矩限制值；

2、设置值是额定转矩的百分比；

3、任何时候，这个限制都有效定位完成范围；

4、设定位置控制方式下定位完成脉冲范围；

5、本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF；

6、在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数；

7、设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间；

8、加减速特性是线性的到达速度范围；

9、设置到达速度；

10、在非位置控制方式下，如果电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为OFF；

11、在位置控制方式下，不用此参数；

12、与旋转方向无关。

KEB S12CV DM63K4 电机​

ATB AF 63/4B-7 0.18kw 润滑泵电机

Vogel ZM25-2+109 0.18 kW 润滑泵电机

VOGEL ZM505-3 0.25 kW 电机

EUCHNER SN02D12-502-M 限位开关

Rexroth VT-VPCD-1-12/V0/1-0-1 放大板

BALLUFF BTL5-P1-M2250 位移传感器
Rexroth VT-VPCD-1-12/V0/1-0-1 放大板
WAYCON SX80-2000-420A-KA 
Lenze GST06-2M VCK100C12B/H/TH;A,KK2  P=2.2,n=115r/min 电机减速器
LEINE&LINDE 865-900172-2408   
MATTKE MC17HR0026 马达 
datalogic S15-PA-5-B01-PK 
datalogic S15-PA-5-C11-PK 
datalogic S51-PR5-B01-PK 
CARVER PUMP CO USA   TYPE: 1.5X1-25X7  serial: 156074  GPM: 80  RPM:2900  TDH: 58 
G.GIOALA SISMA WATER METERS 高压水表 
PILZ PZ 2VQ 24VDC 3n/o 1n/c 2n/o t ID .:774013113509 安全继电器
PILZ PZ X2.1 774306239046 急停器
EUCHNER SN02D12-502-M 限位开关
FP 3RG4022-30D00-PF FART .552877 接近开关
RACO Elektro-Maschinen T6L4 Nr15698 电动缸
EUCHNER NZ1RS-528-M 单限位开关
EUCHNER NIAR514-M 限位开关
Vogel ZM25-2+109 0.18 kW 润滑泵电机
VOGEL ZM505-3 0.25 kW 电机
Vogel MFE5/BW3+100 0.07 kW 电机
VEM K21R80K4H/3272 0.55 kW 电机
MRO RT18-32 32A  10×38 380V～ 熔断器
ATB AF 63/4B-7 0.18kw 润滑泵电机
ATB NF 80/88-11 0.25kw 电机
AC-MOTOREN GMBH FCPA 71B-4 0.37kw 电机
KEB S12CV DM63K4 电机
DINA ID-:24IO01  BG:ET11070 安全模块
PHOENIXCONTACT QUINT-PS/3AC/24DC/40 电源模块
schmalenberger gmbh SZ 32-16/2 3.0kw 冷却水泵
UMEC UP0181U-05PP 电源
Telemecanique 3RT1056-6AP36 接触器
SCHNEIDER LP1K09 01BD 24V 接触器
THERMOSTATIC VALVE AVTA20 003N3162 传感器
Finder 24VDC 3 CHANGEOVER CONTACT 49.52.9.024.5050 继电器
Finder TYPE40.52 继电器
Finder 95.95.3 继电器底座
BRINKMANN PUMPS KC60+001 0.92kw 水泵
PHOENIXCONTACT QUINT-PS-100-240AC/24DC/5 电源模块
PHOENIXCONTACT QUINT-PS/3AC/24DC/20 电源模块
PHOENIXCONTACT QUINT-UPS/24DC/24DC/20 电源模块
PHOENIXCONTACT TRIO-PS/3AC/24DC/20 电源模块
HUBITRON HBG 220-AP 无线通讯模块
RACO SK 80L/4 BRE10TF 0.75kw 电机
RACO SK 2282AZ-80L/4 BRE10/TF 0.75kw 电机
SUNS SN4111-SP-C 限位开关
SUNS SN6107-SP-C 限位开关
STAHL 2255010 限位开关
CABUR XCSW121C 电源模块
Festo LR-1/8-D-MINI 压力开关
HAWE HK33 T/1 M-Z  0.8 kW 电机
HAWE HK43 DT/1 M-H 0.9-Z  1.5 kW 电机
HAWE DG5E-250 压力开关

继电器 24VDC 3 CHANGEOVER CONTACT 49.52.9.024.5050 Finder
安全继电器 PZ 2VQ 24VDC 3n/o 1n/c 2n/o t ID .:774013113509 PILZ
急停器 PZ X2.1 774306239046 PILZ
限位开关 SN02D12-502-M EUCHNER
接近开关 3RG4022-30D00-PF FART .552877 FP
接触器 3RT1056-6AP36 Telemecanique
电动缸 T6L4 Nr15698 RACO Elektro-Maschinen 
单限位开关 NZ1RS-528-M EUCHNER
润滑泵电机 ZM25-2+109 0.18 kW Vogel
电机 ZM505-3 0.25 kW VOGEL
电机 MFE5/BW3+100 0.07 kW Vogel
电机 K21R80K4H/3272 0.55 kW VEM
熔断器 RT18-32 32A  10×38 380V～ MRO
润滑泵电机 AF 63/4B-7 0.18kw ATB
电机 FCPA 71B-4 0.37kw AC-MOTOREN GMBH
电机 S12CV DM63K4 KEB
安全模块 ID-:24IO01  BG:ET11070 DINA
电源模块 QUINT-PS/3AC/24DC/40 PHOENIXCONTACT
冷却水泵 SZ 32-16/2 3.0kw schmalenberger gmbh
电源 UP0181U-05PP UMEC
限位开关 NIAR514-M EUCHNER
接触器 LP1K09 01BD 24V SCHNEIDER
传感器 AVTA20 003N3162 THERMOSTATIC VALVE
继电器 TYPE40.52 Finder
继电器底座 95.95.3 Finder
水泵 KC60+001 0.92kw BRINKMANN PUMPS
电源模块 QUINT-PS-100-240AC/24DC/5 PHOENIXCONTACT
电源模块 QUINT-PS/3AC/24DC/20 PHOENIXCONTACT
电源模块 QUINT-UPS/24DC/24DC/20 PHOENIXCONTACT
电源模块 TRIO-PS/3AC/24DC/20 PHOENIXCONTACT
无线通讯模块 HBG 220-AP HUBITRON
电机 NF 80/88-11 0.25kw ATB
电机 SK 80L/4 BRE10TF 0.75kw RACO
电机 SK 2282AZ-80L/4 BRE10/TF 0.75kw RACO
限位开关 SN4111-SP-C SUNS
限位开关 SN6107-SP-C SUNS
限位开关 8074-1-1 STAHL
电源模块 XCSW121C CABUR
压力开关 LR-1/8-D-MINI Festo
电机 HK33 T/1 M-Z  0.8 kW HAWE
电机 HK43 DT/1 M-H 0.9-Z  1.5 kW HAWE
压力开关 DG5E-250 HAWE

Albright DC182B-720L 80V
Albright DC 182 B-720 L 80V INT 

 ELCO SAM90R24-BS4XTR-4096/8192 旋转编码器插头
TR-Electronic TYP:CEW58M Art.Nr:CEW58M-00008  SN:0009 位移编码器计数器
STATUS PRO UIB 1185AQS-020 SN:21481 

TR Electronic 510-00007  TYP: MD-80-AN-C002 
VICKERS SV13-20-C-0-0 电磁阀
ROLAND UDK20-2PW-ET-S-FP 双料检测控制器； Roland Electronic UDK20-2PW-ET-S-FP (S0049810)
HWFB Type:gas basic+a1 220VAC 
pillard type packlight N° 07121394 

美国QuadTech 7600、7400高精密RLC数字电桥（2M，500K）

美国QuadTech 1689/1689M高精密RLC数字电桥（100K）

美国QuadTech 1693 RLC高精密数字电桥（200K）

美国QuadTech 1910电感分析仪（1M）

美国QuadTech 1865绝缘电阻测试仪/兆欧表（1000V）

美国QuadTech 1867低价位绝缘电阻测试仪

美国QuadTech 1868绝缘电阻测试仪（5000V）

美国QuadTech 1855漏电流测试仪

美国QuadTech LR2000微欧表

美国QuadTech SENTRY系列高压测试仪 

TMEIC
控制模板NL-50AB-SH JCC NEOLIMIT    2只
profibus通信模板PA912 

PMV F5ISNU-MEC420-23
PMV F5ISNU-MEC420-23-PV9DA-Z
CARVER GH 1.5X1.25X7 10P A1  serial . 195844-3A 
CARVER 195844-3A 
CARVER GH1.5X1.25X7 10P A1  195844-3A 
ALLWEILER VGVHF440-E7BS泵的密封垫，和60TYP59B/BSTVGG-D的机械密封
Allegro 9538-15 COM-PAX-IAL Explosion Proof Axial Blower Fan 8 Inch 
Allegro Industries 953815E Plastic Compaxial Blower 
便携式防爆风机  ALLEGRO,9538-15E,8英寸防爆风机+15英寸风管套装  
美国进口防爆风机 Allegro 8英寸便携式防爆风机9538-15E
H2F01.1-W045N 
RCN 723 32768 03S17-0D IDNR: 315 573-07 HEIDENHAIN DIXI80 
H2F01.1-W045N RCN 723 32768 03S17-0D 
ID: 315573-07 HEIDENHAIN DIXI80 
RCN 723 32768 03S17-0D IDNR: 315 573-07 HEIDENHAIN DIXI80
H2F01.1-W045N    
HEIDENHAIN 315573-07

balluff                               BOS26K-PA-1IE-S4-C s-nr: BOS008A          位移传感器
SCHUBERT&SALZER                       7010/050v10202m2---7s---7                 角阀
PMA Prozess- und Maschinen-Automation GmbH                                      KS50-102-1000E-000    温控器
Rexroth                               DBEME 10-5X/350YG24K4M                    溢流阀
Honsberg                              HD1K-008-GM005                            流量开关
Rexroth                               DREE10/5X/315YMG24K31A1M                  比例阀
Turck                                 RU100-M30-AP8X-H1141 Nr：18302            接近开关
Kytola                                2950-20-RK02                              流量计
Tippkemper-Matrix GmbH            AL-2000-3-Y-1                                     光纤传感器
Stauff                            DRV-20-V-B                                        单向节流阀
SeTec Ochmann GmbH              CSV55 110-240V/AC                                 液位开关
mawomatic GmbH                    APA1.AA10PC                                       测量模块
Octacom                           Typ SH 100-15100-1-0-00-00-12-00-00               电机
ABB                               2TLA010011R0000                                   时间继电器
Glenair                           IT4106GFA32-68S PG29 N4                           插头
Baumer                            OADM 20I4560/S14C                                 编码器
JAKOB                             ESM-A 500 D1= 42G6 / D2= 42G6                     联轴器
ODU Steckverbindungssysteme GmbH & Co. KG                                           611 124 105 923 000    模块
Elektror airsystems gmbh          PZ267                                             附件
Elektror airsystems gmbh          PZ019                                             附件
Elektror airsystems gmbh          D066 112/889676                                   电机
Elektror airsystems gmbh          HRD60FU-105/5,5 112/889688                        风机
Elektror airsystems gmbh          PZ801                                             附件
Elektror airsystems gmbh          817                                               附件
Elektror airsystems gmbh          815                                               附件
Elektror airsystems gmbh          PZ800                                             附件
elero GmbH                        RM Typ 9/1,3 NHK Nr. 31.181.0004                  电机
Fezer                             Item Code :1.11.1.0250+2.11.2.0090+1.31.2.0084    真空吸盘总成
Fezer                             Item Code: 1.11.1.0526+2.11.2.0170+1.31.2.0084    真空吸盘总成 
CGM CIGIEMME                      400W / 7450 RIF.83M 220V 50Hz                     紫外灯套件
JAQUET                            T411.00 Part . 383Z-05318                       转速表
Demag Cranes & Components GmbH    26089484                                          抱闸控制单元
Busch                             Typ RB 0006 E,Artikel-Nr.1112 104 525             真空泵
CGM                               DF300MA1D19                                       数字电流表
Phoenix                           Nr. 1681907                                       模块
Phoenix                           Nr. 1412053                                       模块
Phoenix                           Nr. 1681910                                       模块
Phoenix                           Nr. 2320021                                       模块
Phoenix                           Nr. 1403492                                       模块
ICON GmbH                       FUV 30 00 1111 00                                 接头
ICON GmbH                       KLH 08 040 ED                                     接头
Buschjost gmbH                    8494093.9651.02400                                阀
Staubli                            RMI09.1102/JV                                   接头
Sommer-automatic GmbH & Co. KG     SB40-B                                          夹具
finder                             90.03                                           继电器底座
finder                             60.13.9.110.0040                                继电器
finder                             94.74                                           继电器底座
finder                             55.34.9.110.0040                                继电器
TECNA                              9313.0                                          弹簧平衡计
Phoenix                            Nr.2834096                                      模块
Phoenix                            Nr.2834481                                      模块
HBM                                1-PME-SETUP-USB                                 数据线
Funke                              TPL00-K-12-22 S/N??582433                     热交换器
HPI                                M3 CBN 1006 CL 20 C01N                          液压马达
hydac                              EDS1791-P-400-000                               压力开关
hydac                              EDS3446-3-0400-000                              压力开关
hydac                              ETS1701-100-000                                 压力传感器
hydac                              EDS348-5-250-000                                压力传感器
hydac                              EDS348-5-400-000                                压力传感器
hydac                              EDS348-5-016-000                                压力开关
Schaerer Elektronik AG             TSG 912 N11 L11                                 模块
Gummi&Kunstsoffe                   32053                                           零件
Stabilus                           082465 0350N 321/09 H13                         气弹簧
ETA                                3600-P10-Si-6A DC28V                            熔断器
ETA                                3600-P10-Si-2A DC28V                            熔断器
ETA                                3600-P10-Si-10A DC28V                           熔断器
ETA                                3600-P10-Si-1A DC28V                            熔断器
ETA                                3600-P10-Si-8A DC28V                            熔断器
Contelec AG                        Artikel-Nr.: 70011E,Bezeichnung: GL 60- 10K M354 电位计
Turck                              NI8U-M12-AP6X-0,2-PSG3M Nr.1644108              接近开关
hydac                              EDS344-2-016-000                                压力传感器
hydac                              EDS344-2-250-000                                压力传感器
hydac                              EDS344-3-250-000                                压力传感器
ELRA                               3042W024C + PH32W1L-19,17:1                     电机
Turck                              BIM-UNR-AP6X-0,3-PSG3M Nr.4685832               接近开关
Honsberg                            CRE-025HMS-139                                流量开关
Honsberg                            CRE-025HMS-139                                流量开关
schwingmetall                       27994.0                                       减震器
R+W                                 MK2 20/44 8/7.5                               联轴器
R+W                                 MK2 20/44 8/9                                 联轴器
Murtfeldt                           3.5102e+008                                   机械零件
Murtfeldt                           2.2121e+008                                   机械零件
Maedler GmbH                        12500000                                      机械零件
Maedler GmbH                        12511500                                      机械零件
ATLANTA                             2120045                                       模块
ATLANTA                             2120015                                       模块
ATLANTA                             2120020                                       模块
IWIS                                12B-G2                                        机械零件
IWIS                                KS-Z12-12B-2                                  机械零件
hydac                               0500 R 010 BN4HC                              滤芯
JUMO                                202755/80-706-500-21/268, Teile-Nr.: 00475345 温度变送器
HAINBUCH GMBH                       sk80bzigr24,0                                 夹具
HBM                                 1-LY11-0.3/120                                应变片
BTR                                 KRA-M8/21-21 24VAC/DC Id:110 619 13           继电器
maxon                               284597                                        电机
KUEBLER                             D8.4B1.0300.6324.G123                         编码器
ROEMHELD                            8817002                                       泵
RINGSPANN GmbH                      PAG 50.3                                      力传感器
STROMAG                             DSZ 1508.1 NR:181-00505                       感应传感器
Phoenix                             Nr.1406056                                    模块
Phoenix                             Nr.1662528                                    模块
Phoenix                             Nr.2320319                                    模块
Phoenix                             Nr.1681127                                    模块
Phoenix                             Nr.2320212                                    模块
DRIVE SYSTEMS s.r.l.                MP77S - same as n??152570/04                电机
GP1812NC-B 12 - 1.400
GP1812-B 12 1.400 -
GP1816N-B 16 1.915 1.915
GP1816NC-B 16 - 2.050
GP1816-B 16 2.050 -
GP1820N-B 20 3.085 3.085
GP1820NC-B 20 - 3.200
GP1820-B 20 3.200 -
GP1830N-B 30 6.670 6.670
GP1830NC-B 30 - 6.900
GP1830-B 30 6.900 -
 
Technical Data
Order . Stroke per jaw [mm]
up down Gripping force in opening [N]
up down Gripping force in closing [N]
up down
GP1224N 12 130 130
GP1224NC 12 - 155
GP1224 12 155 -
GP1240N 20 365 365
GP1240NC 20 - 465
GP1240 20 465 -
GP1260N 30 580 580
GP1260NC 30 - 780
GP1260 30 780 -
GP1280N 40 1.160 1.160
GP1280NC 40 - 1.550
GP1280 40 1.550 -
 
 
BAUTZ                  E21NRFT-LDN-NS-00                                        电机
Rietschoten & Houwens  R&H 100.406.01 66%                                       制动器
EA                     DG2D1231032                                              阀门
EA                     MGMG2S122241025                                          阀门
EPE                    F5,0GW0200P                                              滤芯
EPE                    F5,0GW0200V                                              滤芯
VALPES                 VS100.90B.GP5                                            控制阀
KLASCHKA GMBH. & CO.KG BDIF-m42rg-4s(Code:13.05-61)                             料位传感器
Honsberg               HD1K- 020GM020                                           流量开关
Honsberg               HD1K- 025GM030                                           流量开关
Kleinmichel GmbH                           2.00003.77                   维修包
ACLA                                       140415                       导轮
Sommer                                     XY100-07                     平衡器
Sommer                                     VE14-B                       分配器
JUMO                                       701150/8-01-0253-2001-23/005 压力变送器
SCHAAF GmbH & Co. KG                       A45000405 M30x2 Nr:A4500.04  液位计液压螺母
Haegglunds                                 FT292-G-T NR??478 2277-054 滤芯
MEN                                        04M031-00                    接口模块
MEN                                        01A201S12                    基板
MEN                                        01A015B00                    基板
Turck                                      NR??1619322                传感器
Di-soric                                   OGWSD 100 P3K-TSSL           放大器
Di-soric                                   IR 25 PSOK-IBS               接近开关
SICK                                       IM12-06BPS-NC1 NR??6027572 光电开关
BOIE GmbH                                  107029                       链条

 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。

 动器维修，S4伺服放大器维修。 F4、F5系列变频驱动器维修，KEB COMIBIVERT SM伺服电机维修, AL-F3系列伺服马达维修,AL.S4.D2E-6011、E2.SM.000-2430、KEB Art.-Nr.54.SM.210-54B0， KEB Art.-Nr.：E2.SM.0DT-24B0、科比伺服电机Art.-Nr.84.SM.200.24KJ， KEB电机00.SM.01B-K00106/2000，SM-CB-750-D、xx.SM.000-yyyy，Ax.SM.001-xx00， SM.001-xx00Cx.SM.001-xx00。 KEB 00.SM.01B-K00106/2000， B3.SM.500-34BO,  S4 SERVOMOTOR:A1.SM000-6200,A1SM000-6400,A2SM000-6200,A2SM000-6400,A3.SM000-6200,A3SM000-6400,A4SM000-6200,A4SM000-6400,B1.SM000-4200,B1SM000-4400,B1SM000-6200,B1SM000-6400,B2.SM000-4200,B2SM000-4400,B2SM000-6200,B2SM000-6400,B3.SM000-4200,B3SM000-4400,B3SM000-6400,C1SM000-3200,C1.SM000-3400,C1SM000-4200,C1SM000-4400,C1SM000-6200,C1.SM000-6400,C2SM000-3200,C2SM000-3400,C2SM000-4200,C2.SM000-4400,C2SM000-6200,C2SM000-6400,C3SM000-3200,C3.SM000-3400,C3SM000-4400,C3SM000-6400,C3.SM000-3400,C2.SM000-4400,C3.SM000-6400,D1SM000-3200,D1SM000-3400,D1.SM000-4400,D1SM000-6400,D2SM000-3400,D2SM000-4400,D2.SM000-6400,D3SM000-3400,D3SM000-4400,D3SM000-6400,D4.SM000-3400,D4SM000-4400,E1SM000-2200,E1.SM000-2400,E1SM000-3400,E1SM000-4400,E2SM000-2400,E2SM000-3400,E2SM000-4400,E3SM000-2400,E3SM000-3400,E3SM000-4400,E4.SM000-2400,E4SM000-3400,F1SM000-1400,F1SM000-2400,F1.SM000-3400,F1SM000-4400,F2SM000-1400,F2SM000-2400,F2.SM000-3400,F3SM000-1400,F3SM000-2400,F3SM000-3400;A1.SM.000-62005,00,340,3203.（S4放大器）S4565010250 A1.SM.000-64005,00,A2.SM.000-62005,00,A2.SM.000-64005,A3.SM.000-62005, A3.SM.000-64005,00,650, C3.SM.000-32003,84,C3.SM.000-34005,C3.SM.000-44005,04, C3.SM.000-64005, **.SM.000-34005, **.SM.000-44005,064,  C1.SM.000-62005, D3.SM.000-34005, KEB科比伺服电机

设置伺服驱动器的内部转矩限制值。设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据，当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位已完成，到位开关信号为 ON，否则为OFF。

在位置控制方式时，输出位置定位完成信号，加减速时间常数设置值是表示电机从0~2000r/min的加速时间或从2000~0r/min的减速时间。加减速特性是线性的到达速度范围设置到达速度在非位置控制方式下，如果伺服电机速度超过本设定值，则速度到达开关信号为ON，否则为 OFF。在位置控制方式下，不用此参数。与旋转方向无关。

折叠手动调整增益参数
调整速度比例增益KVP值。当伺服系统安装完后，必须调整参数，使系统稳定旋转。首先调整速度比例增益KVP值．调整之前必须把积分增益KVI及微分增益KVD调整至零，然后将KVP值渐渐加大；同时观察伺服电机停止时足否产生振荡，并且以手动方式调整KVP参数，观察旋转速度是否明显忽快忽慢．KVP值加大到产生以上现象时，必须将KVP值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVP值即初步确定的参数值。如有必要，经KⅥ和KVD调整后，可再作反复修正以达到理想值。

调整积分增益KⅥ值。将积分增益KVI值渐渐加大，使积分效应渐渐产生。由前述对积分控制的介绍可看出，KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定，如同KVP值一样，将KVI值往回调小，使振荡消除、旋转速度稳定。此时的KVI值即初步确定的参数值。

调整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋转平稳，降低超调量。因此，将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性。    

调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。

折叠自动调整增益参数
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整( autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。

事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。

位置比例增益

1、设定位置环调节器的比例增益；

2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；

3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

位置前馈增益

1、设定位置环的前馈增益；

2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；

3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；

4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

德国KEB科比有限公司是欧洲电子驱动控制及机械传动领域的先导者。公司自开创以来始终致力于变频器、伺服电机、电磁制动器和离合器以及减速电机的开发与研究。为纺织机械、木制加工机械、风机、空压机节能系统等行业的较有名厂商提供了优质的产品及独到的解决方案。近几年，KEB的产品特别是在一些新兴领域--例如：注塑机械、电梯、现代仓储、印刷机械，包装机械，纺织机械等领域中得到了广泛的应用，众多的技术走在了行业的前沿。原装德国KEB减速电机​

原装德国KEB减速电机2003年科比致力于中国的造纸行业，起重行业，机床主轴，空压机节能等方向的开拓。

德国KEB变频器主要型号：

KEB COMBIVERT F4-S;F4-C、KEB COMBIVERT F4-F、KEB COMBIVERT S4、KEB COMBIVERT M4、KEB COMBIVERT R4、COMBIPERM、KEB COMBISTOP

伺服电机系统（KEB）

 
产品型号：F5

一台变频器可用于异步电机， 
也可用于永磁同步电机的闭环控制，可用 
旋转变压器 
增量编码器.. 
Sin / Cos -正余弦编码器 
值编码器.. 

数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

折叠反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

折叠闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

折叠半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

折叠反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

折叠编辑本段相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，

大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]

折叠位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

折叠位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

折叠反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

折叠闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

折叠半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

折叠反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

折叠编辑本段相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，

大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]

折叠位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

折叠位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

数控机床中伺服驱动器控制按其结构可分成开环控制和闭环（半闭环）控制。如果详细分类，开环控制又可分为普通型和反馈补偿型，闭环（半闭环）控制也可分为普通型和反馈补偿型。[1]

折叠反馈补偿型开环控制
开环系统的精度较低，这是由于伺服驱动器的步距误差、起停误差、机械系统的误差都会直接影响到定位精度。应采用补偿型进行改进，这种系统且有开环与闭环两者的优点，即具有开环的稳定性和闭环的精确性。不会因为机床的谐振频率、爬行、失动等引起系统振荡。反馈补偿型开环控制不需要间隙补偿和螺距补偿。

折叠闭环控制
由于开环控制的精度不能很好地满足机床的要求，为了提高伺服驱动器的控制精度，根本的办法是采用闭环控制方式。即不但有前身控制通道，而且有检测输出的反馈通道，指令信号与反馈信号比较后得到偏差信号，形成以偏差控制的闭环控制系统。

折叠半闭环控制
对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

折叠反馈补偿型的半闭环控制
这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

折叠编辑本段相关参数
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，

大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，

脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），

当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，

转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，

然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]

折叠位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

折叠位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%

07F4C1G-3240,09F4C1G-3240,10F4C1G-3240,13F4C1G-3240,14F4C1G-3240,15F4C1G-3240,16F4C1G-3240,17F4C1G-3240,18F4C1G-3240,19F4C1G-3240,20F4C1G-3240,21F4C1G-3240,07F4C1G-3440,09F4C1G-3440,10F4C1G-3440,13F4C1G-3440,14F4C1G-3440,15F4C1G-3440,16F4C1G-3440,17F4C1G-3440,18F4C1G-3440, 07F4C1D-1280,07F4C3D-1280,10F4C1D-1280,10F4C3D-1280,09F4C1D-1220,09F4C3D-1220,13F4C1E-322013U400E-BA01,14F4C1G-3280,14U400G-BA01,15F4C1H-3280,15U400H-BA01,16F4C1H-3280,16U400H-BA01,07F4C1D-3420,07F4C3D-3420,09F4C1D-3420,09F4C3D-3420,10F4C1D-3460,10F4C3D-3460,12F4C1D-3420,12F4C3D-3420,13F4C1D-3410,13F4C3D-3410,14F4C1E-3440,15F4C1E-3420,14U400E-BM01,15U400E-BM01,16F4C1G-3440,17F4C1G-3420,16U400G-BM01,17U400G-BM01;18F4C0H-3440,19F4C0H-3420,18U400H-BM01,19U400H-BM01,20F4C0R-3440,20F4C2R-3440,21F4C0R-3420,21F4C2R-3420,22F4C0R-3420,22F4C2R-3420,23F4C0R-3410,23U40RU-BM01,24F4C0U-3420,25F4C0U-3420,25U400U-BM01,27F4C0U-3410,26F4C0U-3410,27U400U-BM01,28F4C0W-3410,28U4W-3000,29F4C0W-3410,29U4C0W-3000,30F4C0W-3410,30U4C0W-3000;19F4C1G-3440,20F4C1G-3440,21F4C1G-3440

07F4C1G-3240,09F4C1G-3240,10F4C1G-3240,13F4C1G-3240,14F4C1G-3240,15F4C1G-3240,16F4C1G-3240,17F4C1G-3240,18F4C1G-3240,19F4C1G-3240,20F4C1G-3240,21F4C1G-3240,07F4C1G-3440,09F4C1G-3440,10F4C1G-3440,13F4C1G-3440,14F4C1G-3440,15F4C1G-3440,16F4C1G-3440,17F4C1G-3440,18F4C1G-3440, 07F4C1D-1280,07F4C3D-1280,10F4C1D-1280,10F4C3D-1280,09F4C1D-1220,09F4C3D-1220,13F4C1E-322013U400E-BA01,14F4C1G-3280,14U400G-BA01,15F4C1H-3280,15U400H-BA01,16F4C1H-3280,16U400H-BA01,07F4C1D-3420,07F4C3D-3420,09F4C1D-3420,09F4C3D-3420,10F4C1D-3460,10F4C3D-3460,12F4C1D-3420,12F4C3D-3420,13F4C1D-3410,13F4C3D-3410,14F4C1E-3440,15F4C1E-3420,14U400E-BM01,15U400E-BM01,16F4C1G-3440,17F4C1G-3420,16U400G-BM01,17U400G-BM01;18F4C0H-3440,19F4C0H-3420,18U400H-BM01,19U400H-BM01,20F4C0R-3440,20F4C2R-3440,21F4C0R-3420,21F4C2R-3420,22F4C0R-3420,22F4C2R-3420,23F4C0R-3410,23U40RU-BM01,24F4C0U-3420,25F4C0U-3420,25U400U-BM01,27F4C0U-3410,26F4C0U-3410,27U400U-BM01,28F4C0W-3410,28U4W-3000,29F4C0W-3410,29U4C0W-3000,30F4C0W-3410,30U4C0W-3000;19F4C1G-3440,20F4C1G-3440,21F4C1G-3440

TS自动整定红外线电路可以控制透明薄膜，设备能在高速运行中得到精准控制，其他进口品牌通过红外线传感器不能实现透明薄膜检测控制。

2、高精度执行机构

采用*的高精度*电机、行星齿轮传动，保证设备稳定工作，其他传动机构使用长久容易卡死，无360°旋转，无电子限位。

3、中央处理器

DSP核心处理器：运算高效精准，拥有材料密度自整定功能，客户无需设定参数，操作简单控制精度高，控制分辨率在1CM1/10000。

（三）技术参数

纠偏精度：<+-0.01MM

纠偏范围：+-50MM

纠偏速度：80MM/S

环境温度：-20-+60度

空气湿度：0-95%

额定电压：直流24V

额定功率：6W

防护等级：IP54

（四）功能介绍

1、自动/手动功能

自动状态：设备自动调整控制材料。

手动状态：可手动点动传动机构，让电机左右转动，点动速度可自由设定。

2、左右电眼选择

电眼模式：材料方向可以根据位置自由选择左右电眼，只要点动触摸屏上的电眼按钮，系统自动切换。

3、材料自整定功能

材料自整定功能：把系统设为手动模式，将材料放在传感器上面，按整定功能键，拿出材料即可。系统将根据材料不同密度自动计算，连透明薄膜这种行业技术难题都能在高速运行下得到精准控制。

4、左右限位

左右限功能：系统可360°旋转，自由设定限位角度，提高应用场合和设备的稳定性。

5、精度设置

精度控制系数：设备可以根据不同应用场合，调整控制精度系数，特别在烟草机械和印刷复合套色。控制精度可以在1CM 1/10000。

6、灵敏度设置

灵敏度设置：可根据速度快慢改变灵敏度系数，速度越快灵敏度系数越小。