上海仰光电子机器人技术有限公司在长期的发那科机器人伺服电机维修和发那科机器人编码器调试实践中，研制出了适合发那科机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为发那科机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。

发那科机器人伺服电机维修及调试步骤
 

调试步骤

2.1 步骤一：接线

按照设计的机床电柜接线图和系统连接说明书（硬件）中（书号： B-61393 或B-63503 ）绘出的接线图仔细接线。

2.2 步骤二：通电

拔掉CNC系统和伺服（包括主轴） 单元的保险， 给机床通电。如*， 装上保险，给机床和系统通电。此时，系统会有#401 等多种报警。这是因为系统尚未输入参数，伺服和主轴控制尚未初始化。

2.3 步骤三：设定参数

①. 系统功能参数（既所谓的保密参数） ：这些参数是订货时用户选择的功能， 系统出厂时FANUC已经设好， 0C和0i 不必设。但是， 0D（0TD和0MD）系统，须根据实际机床功能设定#932--#935 的参数位。机床出厂时系统功能参数表必须交给机床用户。

② . 进给伺服初始化：将各进给轴使用的电机的控制参数调入RAM区，并根据丝杠螺距和电机与丝杠间的变速比配置CMR和DMR。设参数SVS，使显示器画面显示伺服设定屏

（Servo Set ）。0 系统设参数#389/0 位=0；0i 系统设参数#3111/0 位=1。
然后在伺服设定屏上设下列各项：

§初始化位置0。此时，显示器将显示P/S 000 报警，其意义是要求系统关机，重新启动。但不要马上关机，因为其它参数尚未设入。应返回设定屏继续操作。

§电机代码（ ID ）。根据被设定轴实际使用的电机型号在“伺服电机参数说明书（ B—65150）”中查出其代码，设在该项内。

§AMR设0。

§§设定指令倍比CMR。CMR=命令当量/ 位置检测当量。通常设为1。但该项要求设其值的1 倍，所以设为2。

§设定柔性变速比（ N/M）。根据滚珠丝杠螺距和电机与丝杠间的降速比设定该值。

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