Siemens/西门子 品牌
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西门子S120 电机模块
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业务销售;竭诚为你服务.暂停由 p2640 给出的 0 。暂停后,驱动以设置的减速度(p2620 或
p2645)减速停机。
当前的运动任务可以由 p2641 上给出的 0
拒绝。拒,驱动以减速度(p2573)减速停机。
只有在运行“运动程序段”和“设定值直接给定/MDI”中,“暂停”和“拒绝执行任务”功能才生效。
POSITIONING 任务可以一段轴运行。其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 减速度倍率
● p2623[x] 任务
直到到达目标位置,该任务才执行完毕。如果在该任务时,驱动已经处于目标位置, 则在程序段切换条件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL
下,会切换到同一个插补周期中的下一个任务。在 CONTINUE_WITH_STOP
条件下,会切换到下一个插补周期中的下一个程序段。而在
CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 条件下,会立即输出一条信息。
FIXED STOP 任务可以转矩的固定停止点运行。以下参数生效:
● p2616[x] 程序段编号
● p2617[x] 位置
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2620[x] 减速度倍率
● p2623[x] 任务
● p2622[x] 任务参数:电机上为转矩 [0.01 Nm];直线电机上为力 [1 N]。
此处允许的继续条件有:END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
该任务可以使驱动加速到设定速度上,直到:
● 达到软限位开关
● 发出限位挡块
● 达到运动范围极限
● 运动被控制“无暂停/暂停”(p2640)中断
● 运动被控制“拒绝/不拒绝执行任务”(p2641)中断
● 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换”。其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2618[x] 速度
● p2619[x] 加速度倍率
● p2623[x] 任务
该任务中允许所有的继续条件。
JERK 任务可以急动(指令参数 = 1)或取消该(任务参数 =
0)。此时二进制互联输入 p2575 “急动”上的应为零。p2574
中设置的值用作急动极限值。
不管 JERK 前的任务设置了怎样的继续条件,此时总是执行准停。其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 0 或 1
该任务中允许所有的继续条件。
WAITING 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms
● p2623[x] 任务
等待时间以 ms 为单位输入,但却会在内部取整为插补周期 p0115[5]
的整数倍值。的等待时间为一个插补周期,即:在设置了一个小于插补周期的等待时间时,该时间会变为插补周期。
示例:
等待时间:9 ms
插补周期:4 ms
生效的等待时间:12 ms
不管为等待前的任务设置了怎样的继续条件,在等待时间前总是执行准停。等待可以由“ 外部程序段切换”执行。
此处允许的继续条件有:END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和
CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换”
,则输出故障信息。
GOTO
任务可以在一系列运动任务内执行跳转。作为任务参数,必须设定待跳转的程序段的编号
。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段,会输出
A07468“运动程序段 x 中的跳转目标不存在”,该程序段被标为“不*”。其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 下一个运动程序段编号
在一个插补周期内,可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2
个任务,并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。
SET_O 或 RESET_O 任务可以同时多置位或复位 2 个二进制(输出 1 或
2)。输出的编号(1 或 2)由任务参数以位编码设定。
其中会应用以下参数:
● p2616[x] 程序段编号
● p2622[x] 任务参数 = 位编码输出:
0x1:输出 1
0x2:输出 2
0x3:输出 1 + 2
此处允许的继续条件有:END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。
二进制 r2683.10(输出 1)或 r2683.11(输出 2)可以给模拟量输出。在
STARTER 中按下按键“configuration digital output”可以执行。
在一个插补周期内,可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意 2
个任务,并启动下一个任务 POSITIONING 或 WAITING。
· 3616 EPOS- 运动程序段运行 (r0108.4=1)
· p2616[0...n] EPOS 运动程序段编号
· p2617[0...n] EPOS 运动程序段位置
· p2618[0...n] EPOS 运动程序段速度
· p2619[0...n] EPOS 运动程序段加速度倍率
· p2620[0...n] EPOS 运动程序段减速度倍率
· p2621[0...n] EPOS 运动程序段任务
· p2622[0...n] EPOS 运动程序段任务参数
· p2623[0...n] EPOS 运动程序段任务
· p2625...p2630 BI:EPOS 运行程序段选择位 0 ... 5
“运行到固定停止点”可以以设定的转矩将套筒顶到工件上。这样便可以工件。在 运动任务(p2622)中可以设置转矩。可以为固定点设置一个监控窗口,防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。
在定位运行中,如果执行的运动程序段带 FIXED STOP
指令,则开始运行到固定停止点。在该程序段中,除了设定动态参数如位置、速度、加速度倍率和减速度倍率外,还可以设定所需的转矩,即任务参数
p2622。轴从初始位置出发,以设定的速度逼近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴
的初始位置和制动点之间,即:目标位置必须在工件中。
设置的转矩一开始就生效,即运行到固定点的中也采用被的转矩。此外,设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。但在该中,位置控制器中的动态跟随误差补偿监控(p2546)失效。一旦驱动向固定停止点运行或位于固定停止点上,状态位
r2683.14“运行到固定停止点生效”便置位。
一旦轴压住机械固定停止点,驱动中的闭环控制将转矩值继续此轴。该值将一直到极限值,然后保持不变。根据二进制互联输入 p2637
(已到达固定停止点)的设置,状态位
r2683.12(已到达固定停止点)会在以下情况下置位:
● 当跟随误差超出了参数 p2634 (固定停止点:滞后误差)中设置的值(p2637 =
r2526.4)。
● 外部通过二进制互联输入 p2637 上的置位了“已到达固定停止点”状态(p2637 ≠
r2526.4)。
在运行到固定停止点任务中,转矩或力由程序段中的任务参数设置。电机的单位为:0.01 Nm;直线电机的单位为 1 N。模拟量互联输出 r2686[0] 和
r2686[1],即转矩上限和下限,将功能模块连接到基本的转矩上,这两个输出还 和模拟量互联输入 p1528/p1529 相连,即:转矩上限和下限的比例系数。
在“运行到固定停止点”没有时,r2686[0] 以及 r2686[1] 被设为
100%。在“运行到固定停止点”时,r2686[0] 以及 r2686[1] 会作为 p1522/p1523
的百分比值使用,将转矩到设定的转矩或力下。
在检测到固定停止点后 (p2637) ,只要二进制互联输入
p2553(“信息:已到达固定停止点”)保持置位,驱动便保持“总转速设定值”
(r2562)。转速闭环会根据存在的转速设定值保持设定转矩。如需诊断,可通过模拟量互联输出 r2687 输出设定转矩。
固定停止点内达到了设定的转矩后,状态位 r2683.13 便置位。
一旦识别出“已到达固定停止点”状态,该任务便结束。程序段切换由任务设定决定。 驱动会停留在固定停止点上,直到执行下一个定位任务或 JOG 。在下一个
WAITING 任务中,转矩也生效。如果设置了继续条件
CONTINUE_EXTERNAL_WAIT,驱动便一直停留在固定停止点上,直到外部给出一个继
续执行的。
在驱动停留在固定停止点的期间,位置设定值会跟踪实际值,即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。
说明
驱动位于固定停止点上时,可以通过控制“设置参考点”使驱动回零。
如果轴到达固定停止点后,脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635,则状态位
r2683.12 复位。同时转速设定值会设为 0,并输出故障信息
F07484“固定停止点超出监控窗口”,故障响应为
OFF3(紧急停止)。监控窗口可以由参数 p2635
设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口,但必须设置,确保一旦轴脱离固定停止点,便输出故障