公差窗口(p2722)

通电后会确定存储位置和当前位置之间的差值，并根据该值： 差值在公差窗口内 --> 根据当前的编码器实际值重复位置。差值超出公差窗口 --> 输出相应的故障信息 F07449。

公差窗口的缺省设置是四分之一的编码器范围，可以更改。

说明

只有在断电时编码器没有超出一半的编码器范围，才能重复位置。在编码器

EQN1325 上为 2048 圈；在单圈编码器上为半圈。

说明

齿轮箱铭牌上给出的传动比通常只是一个取整值，例如：1:7.34

等。如果不希望在回转轴上产生长时间漂移，必须从齿轮箱制造商处真正的齿轮箱齿

数比。

多个驱动数据组

可在多个驱动数据组中负载齿轮箱的位置跟踪。

●  负载齿轮箱由 DDS 决定。

●  负载齿轮箱的位置跟踪只针对当前生效的驱动数据组，并受 EDS 影响。

●  对于每个 EDS，位置跟踪存储器仅可使用一次。

●  如果需要在相同的机械运行比、相同的编码器数据组、不同的驱动数据组中继续位置跟踪，必须在所有相关的驱动数据组中跟踪。继续位置跟踪、切换驱动数据组的应用有：

– 星形/三角形切换

– 其它加速时间/控制器设置

●  在一个齿轮箱发生改变的驱动数据组切换后，会重新开始位置跟踪，即：切换相当于一次重新上电。

●  在机械运动比相同、编码器数据组相同时，DDS 切换不会影响校准状态和参考点状态。

● 如果在不同驱动数据组中，一个编码器数据组用作不同齿轮箱上的编码器

1，则不能其中的位置跟踪。尝试位置跟踪时，会输出故障

F07555“驱动编码器：位置跟踪配置”，故障值为 03 hex。

通常会检查在所有包含该编码器数据组的 DDS 中，负载齿轮箱是否相同。

负载齿轮箱参数p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D] 以及 p2722[D]必须相同。

● 如果在一个 DDS

中，一个编码器数据组用作带负载位置跟踪的电机编码器；而在另一个 DDS

中则用作外部编码器，在切换后会重新开始位置跟踪，即：切换相当于重新上电

。

● 如果在一个 DDS 中复位了位置跟踪，该复位会影响包含该编码器数据组的所有

DDS。

● DDS 没有生效的轴只允许多半个编码器范围，参见 p2722：公差窗口。

下表列出了 DDS 切换时的特性。每个 DDS 切换都从 DDS0 开始。对于没有负载齿轮箱位置跟踪的 DDS 切换一览，请参见章节“EPOS -回参考点”中的“数据组切换说明”。

表格 8- 5 DDS 切换，带负载齿轮箱位置跟踪

表格 8- 6 DDS 切换响应

1) 参考位（r2684.11）在 DDS 切换时复位。若在 EDS 的新 DDS

中包含已经过校准的编码器，则会重新设置参考位。

定义：

● 位置跟踪继续

数据组切换时，位置跟踪保持与未切换情况下相同的特性。

● 位置跟踪重新开始 （切换时位置实际值可能发生变化！）

切换时的特性与上电后的特性相同。值编码器所读取的位置值会和存储值进行比 较。若位置差值在公差带（p2722）以内，驱动会对位置进行相应补偿；若在公差带以外，驱动会输出相应的故障信息F07449。

●  位置跟踪复位 （切换时位置实际值可能发生变化！） 所存储的实际值被拒绝，溢出计数器设置为零。

● 不计算跟踪复位 （切换时位置实际值发生变化！）

不使用所存储的位置跟踪值（包括从解除的 DDS 所的偏移补偿）。

● 附加信息：对于每个 EDS，位置跟踪存储器仅可使用一次。

8.7.2.1 使用 STARTER 调试负载变速箱位置跟踪

在 STARTER 中“Position control”的“Mechanics”窗可以设置位置跟踪。只有了功能模块“基本”(r0108.4 =

1)，并由此自动了功能模块“位置控制”(r0108.3 = 1)后，才会提供该设置窗口。

通过调试向导或驱动配置（DDS

配置）可以功能模块“基本”，即配置“Closed-loop control

structure”，选择复选框“Basic positioner”。