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可编程序控制器的输入信号类型可以是开关量、模拟量和数字量。输入单元从广义上分包含两部分：一是与被控设备相连接的接口电路，另一部分是输入映像寄存器。

    输入单元接收来自用户设备的各种控制信号，如限位开关、操作按钮、选择开关、行程开关以及其他一些传感器的信号。通过接口电路将这些信号转换成中央处理器能够识别和处理的信号，并存到输入映像寄存器。运行时CPU从输入映像寄存器读取输入信息并进行处理，将处理结果存放到输出映像寄存器。

 　　为防止各种干扰信号和高电压信号进入PLC，影响其可靠性或造成设备损坏，现场输入接口电路一般由光电耦合电路进行隔离。光电耦合电路的关键器件是光耦合器，一般由发光二极管和光电三极管组成。

 　　通常PLC的输入类型可以是直流（DC24V）、交流和交直流。输入电路的电源由外部供给。有的也可由PLC内部提供。对于直流输入，根据现场输入接口电路形式的不同，分为源型输入和漏型输入两种形式。极大部分的欧美品牌的PLC采用漏型输入，而极大部分的亚洲品牌的PLC采用源型输入。

    PLC通过输入/输出端子与控制对象取得联系的，PLC的输入/输出端子的组织形式通常有三种，即汇点式、分组式和分隔式。极大部分的PLC的输入端子采用汇点式，也有的PLC为了增加使用的灵活性采用分组式

 PLC编程器的作用是供用户进行程序的编制、编辑、调试和监视。

 　　编程器有简易型和智能型两类。简易型的编程器只能联机编程，且往往需要将梯形图转化为机器语言助记符(指令表)后，才能输入。它—般由简易键盘和发光二极管或其他显示器件组成。智能型的编程器又称图形编程器，它可以联机编程，也可以脱机编程，具有LCD或CRT图形显示功能，可以直接输入梯形图和通过屏幕对话。还可以利用微机(如IBM—PC)作为编程器，PLC生产厂家配有相应的软件包，使用微机编程是PLC发展的趋势。现在已有些PLC不再提供编程器，而只提供微机编程软件了，并且配有相应的通讯连接电缆

 机械手的执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、 手部  即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。

2、手腕  是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。

3、手臂  支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。

4、立柱  是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降（或俯仰）运动均与立柱有密切的联系。

5、行走机构  机械手为了完成远距离的操作和扩大使用范围，可以增设滚轮行走机构。滚轮式行走机构可分为有轨的或是无轨的两种。

6、机座  它是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于基座上，故起支承和联接的作用

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SINA_POS功能说明

 SINA_POS 运行条件

1. ModePos 输入用于运行模式的选择，模式不能选择为0。可在不同的运行模式下进行切换，如：连续运行模式 (ModePos=3) 在运行中可以切换到定位模式(ModePos=2)。
2. 轴通过输入 EnableAxis = 1使能,如果驱动正常使能并且没有错误，则Status_table中的Axisenabled位为 1。
3. 输入信号CancelTraversing，IntermediateStop 对于除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 1。另外在 Control_table 中，需要将"ConfigEpos"设置为 3。
(1) 设置CancelTraversing=0，轴按大减速度(p2573)停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
(2) 设置IntermediateStop=0，使用当前设置的减速度值进行斜坡停车，任务保持，如果重新再设置IntermediateS*后轴会继续运行，可理解为轴的暂停。可以在轴静止后进行运行模式的切换

 SINA_POS怎样实现相对定位控制？

• 运行模式选择 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴可以不回零或不校正值编码器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3。
• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动

相对定位运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现定位控制？
• 运行模式选择 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute上升沿触发定位运动

相对定位运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现连续运行模式控制？
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴不必回零或编码器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• 在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 通过输入参数 Velocity 运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• Execute 的上升沿触发定位运动

连续运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现主动回零(带增量编码器V90，使用参考挡块+编码器零脉冲方式回零时)，参考挡块回零开关接到哪里，怎样配置？

回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将开关DI点状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到SINA_POS功能块的ConfigEPos的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec速度、加减速度的倍率(100%);
（6）运行方向由Positive 及 Negative决定
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。
（8）在 Control_table 中，将"ConfigEpos"bit0及bit1设置为1.
（9）驱动的运行命令EnableAxis=1;

通过Execute 的上升沿触发回零运动。回零完成后Status_table中的AxisRef置1 。

主动回零运行模式变量赋值举例如下表:

 SINA_POS直接设置回零位置

此运行模式允许轴在任意位置时对轴进行零点位置设置。
• 运行模式选择ModePos=5
• 轴可以处于使能状态，但执行模式时须为静止状态
• 轴静止时通过Execute的上升沿设置轴的零点位置(零点位置可使用驱动参数p2599进行设置)

直接设置回零位置变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择ModePos=6
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴必须已回零或值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可。
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"
• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
• 驱动的运行命令AxisEnable=1

选择程序块号后通过Execute 上升沿来触发运行。

程序块运行变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现点动"Jog"控制　
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
• 运行模式选择ModePos=7
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 AxisEnable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90 PN驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。

速度点动运行变量赋值举例如下表:

 SINA_POS怎样实现距离点动"Jog"控制　
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
• 运行模式选择ModePos=8
•在 Control_table 中，将"ConfigEpos"设置为 3
• 轴静止
• 轴不必回零或值编码器校正
步骤：
• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 AxisEnable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• Jog1及Jog2 用于控制轴按的距离点动运行，运动方向由驱动中设置的点动速度来决定（P2585，P2586），点动距离增量值默认设置（P2587，P2588）为Jog1 traversing distance/Jog2 traversing distance =1000LU，与Positive 及Negative参数无关

距离点动运行变量赋值举例如下表:

 硬件限位开关怎么接，怎样激活硬件限位功能

• 如果使用了硬件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )

如果激活了硬件限位开关功能，只有在硬件限位开关信号为高电平时才能运行轴。

 怎样激活软件限位功能

• 如果使用了软件限位开关，需要将在 Control_table 中，将ConfigEpos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活软件限位功能(p2582)。
• 在驱动中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置)

 值编码器如何回零

EPOS中值编码器校准(3种方式)：
(1) 通过V-ASSISTANT软件设置

• 将机械设备移动到坐标原点位置

• 点击下图中的“设置回参考点”，执行值编码器的校准，此时将轴的当前位置设置为参考点坐标值P2599中的值

• 执行保存参数到ROM

(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment) 编程实现