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GMZ-522 DN1600/PN10  GMZ-522 DN1600/PN10

悬浮颗粒物与换能器有相对运动才存在“多普勒效应” 
如果悬浮颗粒物运动垂直于（90度）换能器则没有“多普勒效应”
知道了悬浮颗粒物与换能器发声方向的角度就可以通过“多普勒”频移推算出悬浮颗粒物的运动速度

ADCP通常具有3个以上换能器，同时发射和接受3个波束以上的声信号，获得3个以上的相对速度
信号按波束独立处理并转换成波束向相对速度
利用波速间的角度，将波束向（波束坐标）的相对速度转换为水平和垂向速度（地球坐标）

调节节流阀通流面积AT 可无级调节液压缸活塞速度，v 
  与AT 成正比。
当AT 一定时，速度随负载FL 的增加而下降。当v=0
  时，大承载能力Fmax=psA1。

方法：  XYZ-4点法（定位的方法）  利用这个方法可以确定TCP（工具参照点） 相对机器人法兰坐标系统原点的位置  ABC-2点法（确定方向的方法）  利用这个方法可以确定全局坐标系相对机器 人法兰坐标系统的转动关系  ABC全局（确定方向的方法）  XYZ-4点法  开机运行—工具—XYZ-4点 1.选择工具号,一共可以选择16个工具 P1 P2 P3 P4 ZWX 参考点 T 工具 按工具正确后 , 从 4个不同方向将 工具始向参考点 ,按点正确接受数 据. 如果在上一次检测后出现提示 , 检 测误差过大可能原因有: 1.机器人校正有错或者不准确 2.驶近该空间点时偏差太大 3.机器人或者机器人手臂的机器 参数有错 4.机器人在机械方面有问题 A B C- 2点 TCP Reference point 通过这种方法可以确定工具坐标系统的取向。 步工作时，将把工具的工作方向告诉控 制器，为此首先以TCP（工具参照点）驶近 一个任意的参考点。 A B C- 2点 TC P Reference point XT ool 第二步：在X负方向上取一点向X 正方向移动，确定的方向为X方 向。 第三步：在Y正方向上取一点向Y 负方向运动，确定Y方向 第三步：在Y正方向上取一 点向Y负方向运动，确定Y 方向 A B C- 2点 XTool T C P Reference point YT ool ZT ool 第三步：在Y正方向 上取一点向Y负方向 运动，确定Y方向  ABC全局  ABC全局（5D）方法  ABC全局（6D）方法  ABC全局（5D）方法 选择工具号 选择测量方法 使用这种方法时，必须 将工具沿工作方向平行 于全局坐标系的Z轴放置， Y和Z轴的取向由机器人 的控制器进行。在此过 程中，轴的取向是无法 预知的，但是每次测量 时都是同样精确。 随着机器人位置变，方 向变。  ABC全局（6D）方法 选择工具号 选择测量方法 使用这种方法时， 必须将工具相对 于全局坐标系进 行安装，放入时， 工具坐标系统轴 必须平行于全局 坐标系统的轴 方向固定不变  练习:  利用4点法测量工具TCP点  利用ABC2点法测量工具方向  利用ABC全局法测量工具方向  长文本  准备运行-服务-长文本  作用:可以将输入.输出.寄存器等以文本形式保存出来,也可以在文件中编 辑输入.输出.寄存器等,再保存到数据库.  Longtext-Database 长文本-数据库  Database- Longtext 数据库-长文本  CELL  用于外部自动装置运行时,必须在文件CELL中输入运行必需的序列.  Folge+:  Folge-  add to:  Delfrom:  SaveFile:  END:  显示-变量 变量名称 变量数值 手动输入新值 变量显示,包