可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称PLC），一种具有微处理机的数字电子设备，用于自远程站点设备包括PLC、远程终端单元RTU、智能电子设备IED和电子继电器。虽然这些设备的功能有很大差异，根据其所处的位置和相似性，可以大致组合在一起。另外，这些设备中使用的硬件结构也有相似之处，一般提供模拟或数字输入/输出（I/O）和控制功能。它们直接从传感器读取数据并向执行器发送操作指令，某些情况下，它们与其他现场设备连接在一起。

工业控制系统ICS的组件根据其所处的位置，可大致分为两类：控制中心设备和远程站点设备。控制中心设备位于系统控制中心，包括人机界面（HMI）、工程师工作站和历史记录服务器（Historian）。远程站点设备是驻留在生产现场，并直接连接到执行器和传感器的设备，其主要功能是监督和控制物理过程。尽管现场设备通常不与人直接交互，但由于生产现场通常不如控制中心安全，所以更有可能受到攻击和破坏。

典型的控制系统架构。其中，运行HMI的普通商用PC通过标准网络协议（例如以太网）与PLC等现场设备通信。工程师站和历史数据库通常也是普通商用PC或服务器，通过标准网络协议与现场设备通信

通信模块从处理器模块中取走通信协议相关的代码。它们从处理器模块取走时间敏感协议的交互数据，确保处理器模块处于其自己的时间敏感控制回路中。由于某些控制系统协议非常复杂，通信模块可能具有较强的处理能力

但不太可能处理命令的数据字段点。RTU一般没有本地控制功能，但继电器具有该功能。除了与传感器，执行器和上层控制功能通信外，PLC还具有重要的本地控制功能。这些功能看似相似，但在ORM中有很大不同