机器人控制器是指挥工业机器人和协作机器人运动的控制设备。

机器人控制器由控制器部分和用户界面 (U/I) 部分组成，控制器部分包含用于控制机器人操作的板。控制器部分的主要作用是与外界进行通信，与PLC等进行通信，并对机器人进行控制。

另一方面，用户界面部分供人类操作机器人，称为TP（示教器）。您可以手动或通过创建程序来移动机器人。

机器人控制器的使用

机器人控制器主要用于控制机器人手臂。

机器人控制器可以控制的机器人手臂如下。

• 垂直多关节机器人

• 斯卡拉机器人

• 协作机器人

这些机器人代表人类执行任务，例如焊接和搬运货物。机器人控制器的主要作用是向机器人发送运动指令。还可以控制连接到机器人的外围设备，例如末端执行器（也称为机器人手）。

以下方法可用于向机器人发送运动命令。

• 使用示教
  TP来示教机器人的动作并创建程序。传统工业机器人广泛采用TP示教。

• 与外部设备的通信
  通过将作为控制塔的 PLC 连接到控制器部，可以通过控制器部从 PLC 控制机器人，并可以根据程序进行移动。PLC和机器人控制器之间的连接使用I/O（ON或OFF数字信号）或以太网通信。

机器人控制器原理

机器人控制器具有以下原理和功能。

• 确定机器人的运动
  响应来自更高级别设备（例如 PLC）的命令，确定机器人的下一个运动。

• 计算、命令
  计算机器人关节中电机的运动并向电机发送命令。

• 异常检测
  检测机器人的异常并使其停止。

近年来的一些产品配备了人工智能，并且有很多产品不需要任何教导，机器人就可以自己决定下一步如何移动。工业机器人和协作机器人的机器人控制器由机器人制造商发布，规格因制造商而异。

基本上，机器人控制器与其他制造商不兼容，并且特定制造商的机器人控制器无法操作其他制造商的机器人。