FESTO气爪的不同工作方式可以将大致分为平行、摆动、旋转、三点等几类，分别完成平行移动，摆动移动，旋转手臂，三爪夹取等功能。且在气动夹爪的气缸侧还可以安装各类的检测器和传感器用于检测气爪输出力矩的大小，检测后将型号反馈给信号处理，通过变成控制气爪力矩的大小，达到恒定输出力矩的效果。目前恒力矩输出已成为气爪研究的一大方向，气爪类夹持设备将越来越稳定精准。气爪是现代机械手的类别之一，与普通机械类夹爪相似的是夹取末端有二指到五指的夹取结构，耦合结构越多，爪形越灵活，能够完成的夹取工作也就越复杂。气爪与其它机械类的夹爪最大的区别在于气爪的驱动为气压驱动，不同于普通的电机驱动或者液压驱动的机械手。气爪可以实现多种夹取功能，具有多种形式，能够适应不同的夹持作业。

FESTO气爪HGPT-80-A-B-F-G1技术参数：

规格80

每个爪手夹爪的行程12.5 mm

最大替换精度0.2 mm

摆动爪手夹爪的最大间隙 ax、ay0.1 deg

最大爪手夹爪间隙 Sz0.02 mm

旋转对称0.2 mm

重复精度，爪手0.05 mm

爪手夹爪的数量2

驱动系统气动

安装位置可选

工作模式双作用

爪手功能平行

爪手力备份在打开时

结构特点楔形驱动强制先导工作运动顺序

位置检测通过接近开关

符号00995947

工作压力4 bar ... 8 bar

锁空气的工作压力0 bar ... 0.5 bar

爪手的最大工作频率2 Hz

6 bar 时的最短打开时间180 ms

6 bar 时的最短关闭时间340 ms

每个外部爪手夹爪的最大质量1830 g

工作介质压缩空气，符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4]

工作和先导介质说明可用润滑介质工作（之后须一直润滑介质工作）

耐腐蚀等级 CRC2 - 中等耐腐蚀能力

油漆湿润缺陷物质（PWIS）符合性VDMA24364-B1/B2-L

防护等级IP40

环境温度5 °C ... 60 °C

转动惯量238.336 kgcm²

爪手夹爪上的最大力 Fz，静态7000 N

爪手的最大扭矩 Mx，静态180 Nm

抓手最大扭矩 My，静态220 Nm

抓手最大扭矩 Mz，静态170 Nm

导向部件的润滑间隔5 MioCyc

产品重量6287 g

安装方式要么：通过内螺纹和定位套通过通孔和定位套通过通孔和定位销通过内螺纹和定位销

气接口，被堵的空气M5

气动接口G1/4

材料说明RoHS 合规

端盖材料高合金不锈钢

外壳材料阳极氧化铝

爪手夹爪材料加硬钢

 HGPT-80-A-B
HGPT-80-A-B-F
HGPT-80-A-B-F-G1
HGPT-80-A-B-F-G2
HGPT-80-A-B-G1