机器人测试系统

在如今灵活自动化的世界，世界范围内的终端使用者和中间商，在执行各种程序和应用时必须能够依赖他们的机器人性能。为此，Dynalog开发CompuGauge机器人测试系统，为机器人制造商和他们的客户提供一种测量、显示且能分析他们机器人静态和动态性能的工具。在维持现在研制过程中所要求的可携带性和可承受性时，CompuGauge系统达到了惊人的位置。

Dynalog的CompuGauge系统包含:

（1）对获取测量数据（静态点和整个路径）必需的硬件

（2）对于记录、显示和分析已获取的测量数据所必需的软件。

测量硬件

当CompuGauge系统与各种各样一般的3D或6DOF测量设备*匹配时，它产生了自己的标准测量硬件。标准的CompuGauge硬件是基于测量点技术的由于它固有的简洁设计，标准的CompuGauge测量硬件可轻松地设置且在几分钟之内即可运行。此外，这个系统不要求运用独立的，庞大的控制器。相反，一个紧凑的收藏单元允许测量硬件通过新的USB接口技术，直接连接到标准PC或是笔记本电脑。几种数字的输入和输出通过数据收集装置也是有效的，让已获得的测量数据与任意的外部信号和输入员保持同步。例如，点焊枪或密封胶设备。

简易性，连同电子和力学的许多改进。高分辨率、低惯量的光编码器被用于经常性地测量那些测量电缆的延伸情况；低质量电缆以比千分表更小的张力运转；安装到机器人法兰上的*的测量附件设备，当以高精度测量X,Y,Z位置时，允许机器人以六个自由度移动。这一高精度是基于有四个量过的电缆延伸所提供的冗长信息。

测量、观察和分析软件

运行CompuGauge系统的Windows 基础软件包含三个不同的模块。它们可以同时或者单独使用。

这一模块允许操作者手动或者机械地记录机器人的6DF离线观察。

在线测量。

这一模块具有以多种方式形象化地检查出记录的机器人位置和路径的能力。

静态和动态位置（x,y,z和任何有效的定位）。

分析。这一模块包含一系列的测试，用在记录的数据上可以核实重复性转弯和加热漂移等等。这些测试包含两个认可标准：ISO9283和ANSI/RIA R15.05-1/2CompuGauge软件还提供多种工具和功能：CompuGauge系统的坐标框架可以轻松地与机器人基础构架对准。已测量的机器人路径和点数可以缩小和放大，也可以充分的旋转和转换成3D空间。通过任何角度提供可视化图；提供曲线图表和数据拟合工具；鼠标指针可以沿着不同的路径放置，这样在时间和空间上能快速判断出差异。

主要用途：按照ISO-9283欧洲机器人标准（机器人业界的标准）ANSI/RIA 15.05美国机器人标准等同于GB-12642(中国机器人标准)来测试机器人的性能，使得工程师对自己生产出来的机器人各项性能指标有一个准确、全面、客观地认识，针对测出的结果做初步分析。

具体功能：

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1、 位姿准确度和位姿重复性（pose accuracy and pose repeatability）

2、 多方向位姿准确性变动 （multi-direction pose accuracy variation）

3、 距离准确度和距离重复性（distance accuracy and distance repeatability）

4、 位置稳定时间（position stabilization time）

5、 位置超调量（position overshoot）

6、 位姿特性漂移（drift of pose characteristic）

7、 互换性（exchangeability）

8、 轨迹准确度和轨迹重复性（path accuracy and path repeatability）

9、 重定向轨迹准确度（path accuracy on reorientation）

10、   拐角偏差（cornering deviations）

11、   轨迹速度特性（path velocity characteristic）可测试5m/s

12、   定位时间（minimum posing time）

13、   静态柔顺性（static compliance）

14、   摆动偏差（weaving deviations）

15、   轨迹加速度特性（path acceleration characteristic）可测试5G（ 50m/s² ）

16、   画圆分析（curve fit analysis）

17、   振动频率测试（vibration frequency measurement）

18、   各轴齿轮间隙测试（every axis backlash measurement）

19、   6D（X,Y,Z,W,P,R）姿态测试 6D（X,Y,Z,W,P,R）measurement

20、   抖动测试 jitter measurement

21、   温度漂移测试（warm-up drift measurement）

22、   循环时间测试（cycle time measurement）

23、   轨迹任何一点（X,Y,Z）随时间变化的曲线（Robot Position (xyz) vs. Time）

24、   软件直接生成ISO-9283测试报告（Software directly generated ISO - 9283 test report）