VECTOR  LINpiggy 7269mag通讯模块

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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07114 VN1640A CAN/LIN
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    50100 CANalyzer PRO
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    22070 CANpiggy 1057Gcap
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    50124 CANalyzer PRO Option .J1939
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    50300 vFlash+05080 Vector Keyman
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    22122 CANpiggy 1051cap
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07114 VN1640A CAN/LIN Network Interface+（2个）22093 LINpiggy 7269mag+（2个）22122 CANpiggy 1051cap
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07113 VN1630A CAN/LIN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07150 VN1610 CAN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07150 VN1610 CAN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07113 VN1630A CAN/LIN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANalyzer PRO
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1630A CAN/LIN Network Interface
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANalyzer PRO
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1610 CAN Network Interface
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANalyzer PRO Option .J1939
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    Artikelnr.28069S GL1000 Compact Logger Standard 2x CAN HS + Artikelnr.22331 SDHC Memory Card (X82) 8 GB
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    Artikelnr.07115 CANboardXL V1.0 + Artikelnr.22083 CANpiggy 1050mag
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07114 VN1640A CAN/LIN Network Interface（1pc） + 22070 CANpiggy 1057Gcap（4pcs）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANoe Version 10.0 + Vector Keyman
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANoe Version 10.0 + CANoe Option .LIN + Vector Keyman
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1630 log（1pc）+ LINpiggy 7269mag（2pc）+ CANcable 2Y（2pc）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANoe Version 10.0 + CANoe Option .LIN + VN1640A CAN/LIN Network Interface + LINpiggy 7269mag + CANpiggy 1057Gcap
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    Artikelnr.07113 VN1630A CAN/LIN Network Interface（1 ST） + Artikelnr.05075 CANcable 2Y（2 ST）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANalyzer PRO Version 10.0
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1610 CAN Network Interface + CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANalyzer PRO Version 11.0 + Vector Keyman
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    GL1000 Compact Logger Standard 2x CAN HS
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN7572 FlexRay PCIe-Interface（1pc）+ FRpiggyC 1082cap（2pc）+ LINpiggy 7269mag（2pc）+ Breakout Box D62Y9（1pc）+VNcable DSUB62（1pc）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN7572 FlexRay PCIe-Interface
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    FRpiggyC 1082cap
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    LINpiggy 7269mag
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    Breakout Box D62Y9
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VNcable DSUB62
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1630A CAN/LIN Network Interface（1pc）+ CANpiggy 1057Gcap（2pc）+ CANcable 2Y（2pc）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1610 CAN Network Interface + CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    Artikelnr.07115 CANboardXL V1.0 + Artikelnr.22083 CANpiggy 1050mag
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN1630A CAN/LIN Network Interface（1pc）+ CANcable 2Y（2pc）
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANpiggy 1057Gcap + CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANoe Version 11.0 + CANoe Option .Ethernet Version 11.0
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    VN5610A Ethernet/CAN Interface + BRcable 2Y + CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    GL3000 Data Logger + CompactFlash Card 16 GB (X81)
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07114 VN1640A CAN/LIN
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    50100 CANalyzer PRO
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    50300 vFlash+05080 Vector Keyman
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    22122 CANpiggy 1051cap
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07113 VN1630A CAN/LIN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    07150 VN1610 CAN Network Interface + 05075 CANcable 2Y
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壹侨优势品牌 *价格 假一罚十 速来抢购     Vector    CANcable 2Y
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3.找个CAN设备测量数据
第三点是实际操作，在实际测试中巩固理论知识。

CAN总线不是空中楼阁。不管你测什么东西的CAN信号都行，重要的是，你要接收到那些宝贵的CAN总线数据。举个例子，你的汽车，你们项目组租的车，你导师的车都行。反正我能想到的方便的资源就是你身边的车，只要是09年之后的车都带CAN总线。我当时是测我自己的速腾车，但OBD接口的CAN被阉割了，没有数据。后来从汽车之家论坛中发现空调CAN线能引出来，这样才引出了两条宝贵的100K波特率舒适CAN总线，测出了很多数据。

汽车的CAN分为动力CAN和舒适CAN，具体可以看PPT。我测的速腾舒适CAN内容很丰富，车门、尾箱打开还是关闭，安全带，档位，油量，手刹，方向盘转角等等，但都是CAN总线源码，你不知道哪个信号是车门信号。这个就叫做逆向破解了。你需要频繁的开关车门来确定车门信号所对应的帧ID和帧数据。你动，它跟着动，你不动，它也不动，那就是它了。

什么是帧ID？在实际应用中，CAN总线一个帧主要由帧信息，帧ID和帧数据组成。CAN总线又分为3种，高速CAN、容错CAN、单线CAN。妈呀，啥是高速CAN？高速CAN有别于容错CAN和单线CAN，高速CAN的电平静默2.5V，上下限是3.5V和1.5V，容错CAN显性时则为1V和4V，故可用万用表量出。容错CAN和单线CAN的*小，可暂时不学。附录：高速CAN、容错CAN、单线CAN区别
高速CAN,低速CAN, 单线CAN 比较

帧信息：四类，标准数据帧（汽油车、电机）、标准远程帧（少见）、扩展数据帧（广大柴油车、部分汽油车）、扩展远程帧（少见）

有童鞋经常会问到CAN2.0A和CAN2.0B是啥，2.0A是标准的意思，帧ID11位，也即0x000-0x7FF。2.0B是扩展的意思，帧ID高29位，也即0x0000 0000-0x1FFF FFFF，要注意2.0B已经包含了2.0A，他们俩是包含与被包含的关系。

帧ID是什么？通俗讲是CAN的一种“地址”。CAN有个特点是竞争机制，帧ID越小越有占用总线资源的权利，越会优先发送。举个例子，灯光信号帧ID0x555，发动机温度传感器帧ID0x111，那么当两个信号同时发出时，发动机的信号会优先发送，灯光在后面排队。通常在一个CAN系统中，不同的设备，发出CAN信号的帧ID都是不一样的，或者说，CAN信号的每个帧ID都有一个固定的用途。如果CAN信号的帧ID的用途被确定下来，并在一个文档中得到了解释，那么我们管这个叫CAN总线的应用层协议，或者高层协议。常见的有ISO15765-4，SAE J1939，CANopen（电机和挖沟机控制器用）。而这个文档在车辆行业中叫DBC文件，它对车辆CAN总线上的每个帧ID及每个帧数据都做了注释。

11位和29位是什么意思呢？现在说下，11位指的是标准帧的帧ID范围是0x000-0x7FF（0x是十六进制的意思），7FF翻译成二进制是111 1111 1111，对吧，十一个“1”。同理，29位指扩展帧的帧ID范围是0x0000 0000-0x1FFF FFFF，1FFF FFFF翻译成二进制是29个1。大致明白了吧。29位的分配ID能力比11位的强，11位总有些地方不够之感。

帧数据很简单了，说下特色吧。与串口相比，CAN的帧数据只有8个字节，即64个位，不会再多了。当然，CAN FD作为新型总线解决了仅有8字节这个问题。有兴趣大家可以了解下CAN FD。

波特率忘了，CAN的波特率都是整数，要注意。常见的车辆波特率有500K，250K，125K，100K。波特率这东西和收音机频率一样，如果两个CAN设备的通信波特率不*的话，是不能进行通讯的。

常见CAN高层协议及其波特率

终端电阻，CAN和RS485一样，要在终端减少差分信号的反射。我记得经典的一张图是这么画的，水流在试管（平躺）的尾部受阻，水也就涌了回来。差分信号也是如此，你不在两个终端加电阻，信号会反弹回来影响通讯。详细的看书吧，不细讲了。这东西总线上要有两个，两个120欧姆的电阻，并联，远的两端一边一个。多了不行少了也不行。你不确定的话，用万用表量一下，CANH和CANL之间60欧姆左右好。

CAN总线的终端电阻

好的，现在你应该已经明白，帧ID、帧信息和帧数据都是什么，知道CAN总线波特率是什么，终端电阻是什么，重要的是，你收到一个陌生设备发出的CAN总线数据了。你成功的迈出了学习CAN总线重要的一步。如果你连接不上你的车或其他CAN设备，那属于连接问题，请参阅指导文档

4.理解CAN高层协议
第四点，你需要找一个高层协议来进行CAN数据与实际含义对号入座。比如ISO15765-4协议和SAE J1939协议，看文档，明白CAN总线是如何在某个帧ID中传递转速等模拟量，传递灯光信号等数字量。

举个例子，J1939柴油车协议中，0x18F00402这个帧ID表示EEC1，它的第四个和第五个帧数据，假如是0x02,0x03，那么发动机转速如何表示呢，转速=2x0.125+3x32=96.25，这个就是真实的发动机转速值。它是有公式在里面的，这个事情是在协议中规定好的。用第四个帧的十进制数据乘以0.125，再加上第五个帧的十进制数据乘以32，你就得到了实际的发动机转速。对CAN总线协议的理解就说到这里。知道帧ID和帧数据的意思，你就可以对复杂的CAN总线16进制数据了如指掌。