西门子6ES7860-4AA01-0YX0供应

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设置适配特性曲线
                1. 通过测量（电机识别，p1959.5、p1960 和 r1934、r1935）来测量 q 轴电感的特性
                  曲线。
                2. 通过接收识别的数据可相应设置适配特性曲线的参数（p0356、p0391、p0392 和 p0393）。
                示例：

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伺服控制
4.22 电压前馈控制

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                 p0391  0.33A
                 p0392  10.23A
                 p0393  39.31%
                 p0356  10.16 mH
                图 4-35   适配特性曲线，示例 1

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                p039   2.09A
                1
                p039   11A
                2
                p039   90.67%
                3
                p035   18.24 mH
                6
                图 4-36  适配特性曲线，示例 2

第 2 步：在多个中确定电压前馈控制
                1. 在 p1703 中输入 ，电压前馈控制。
                2. 按以下步骤，确定电流控制器参考模型的时滞：
                  –  p0340 = 4，然后自动计算控制参数。
                     - 或者 -
                  –  设置 p5271.4 = 1 和 p5271.7 = 1，进行一键 (页 117)（p5300 = 1）。

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伺服控制
4.22 电压前馈控制

                3. 测量电流设定值阶跃响应，修改 p1703 的数值。
                   – 不断重复地测量电流设定值阶跃响应，直到电流实际值可以无过冲或下冲地逼近电流
                     设定值（参见如下示意图）。

                图 4-37   电压前馈控制 p1703 太小

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                    图 4-38     电压前馈控制 p1703 正常

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                    图 4-39     电压前馈控制 p1703 太大

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                  4. 该结果可以通过补偿电压误差继续（同步电机）。
                     –  功能模块“扩展力矩控制” (页 455)（r0108.1）。
                     –  设置 p1909.14 = 1 和 p1910，进行静态电机数据识别，确定电压误差。
                     –  设置 p1780.8 = 1，电压误差补偿。
                  5. 如果在达到电流设定值后电流实际值再次骤降，可以通过 p1734 或 p1735 修改电流实际值，
                     参见下图。

                  图 4-40    示例：前的电压前馈控制，有电压骤降现象

                  按如下步骤执行（p1734 和 p1735） 
                  1. 将电流控制器比例增益 p1715 缩小 10 倍。
                  2. 将电流控制器积分时间 p1717 放大 10 倍。
                  3. 设置 p1734 = 0，弱化涡流补偿。

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4.22 电压前馈控制

                  4. 再次测量一次电流控制器设定值阶跃响应，参见下图。

                  图 4-41    示例
                     本例中的测量结果表明，在达到设定值后电流沿着指数函数曲线“1-exp(-t/Tgl)”下降。您可以
                     根据起始切线和终值直线的交点所在的时间来估算出时间。
                  5. 在 p1735 中输入时间常数。
                  6. 在 p1734 中设置，设定值点应高于终值直线多少个百分点，比如：1.5A/1.32A -1)·
                     100 % = 13.6 %。

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                  7. 再次将电流控制器的比例增益 p1715 和积分时间 p1717 恢复为原始值。
                  8. 重新测量一次电流控制器设定值的阶跃响应。

                  图 4-42    示例：之后
                     在大多数应用下，经过涡流补偿后的电压前馈控制可达到效果，见示例。必要时可
                     以再次修改 p1734。

                  测量示意图的图例

                                                     转矩电流的设定值
                                                     未滤波的转矩电流设定值
                                                     横向电压设定值

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4.22.2       功能图和参数

重要参数一览（参见 SINAMICS S120/S150 参数手册）

                ●  p0340[0...n]    自动计算电机参数/控制参数
                ●  p0356[0...n]    电机定子漏电感
                ●  p0391[0...n]    电流控制器适配点，比例增益生效
                ●  p0392[0...n]    电流控制器适配点，经过适配的比例增益生效
                ●  p0393[0...n]    电流控制器适配比例增益适配系数
                ●  p1402[0...n]    电流控制和电机模型的配置
                ●  p1428[0...n]    转速前馈控制平衡时滞
                ●  p1429[0...n]    速度前馈控制，平衡时间常数
                ●  p1517[0...n]    加速转矩时间常数
                ●  p1701[0...n]    电流控制器参考模型时滞
                ●  p1703[0...n]    Isq 电流控制器前馈控制比例系数
                ●  p1715[0...n]    电流控制器比例增益
                ●  p1717[0...n]    电流控制器积分时间
                ●  p1734[0...n]    Isq 电流控制器前馈控制，涡流补偿弱化
                ●  p1735[0...n]    Isq 电流控制器前馈，涡流补偿时间常数
                ●  p5271[0...n]    配置在线/一键
                ●  p5300[0...n]    自动选择

 

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