西门子CPU313C-2PTP编程处理器
MC-Servo (OB 91) 溢出
所选的应用循环时间必须足够长，才能在一个循环中处理运动控制的所有工艺对象。如果未
遵循应用循环，将会发生上溢。
MC-Servo (OB 91) 溢出时，CPU 不会进入 STOP 模式。（TIA Portal 在线帮助中有关 MC
Servo (OB 91) 溢出时会进入 STOP 模式的说法是错误的。）
必要时，可通过时间错误 OB (OB 80) 将 CPU 设置为在 MC-Servo (OB 91) 溢出时进入
STOP 模式。
过程映像分区“OB 伺服 PIP”
如需对运动控制所用的全部 I/O 模块（例如，硬限位开关）实现控制，请将这些模块分
配给过程映像分区“OB 伺服 PIP”。这样分配后，I/O 模块便可与工艺对象同时进行处理。
速度控制操作
凭借速度控制操作，用户可以通过“速度控制”移动定位轴。用户可以使用 MC_Power 指
令启用轴。利用 MC_MoveVelocity 和 MC_MoveJog 指令，用户可以按速度设定值移动
西门子CPU313C-2PTP编程处理器
即使传感器出错，没有有效的实际值，也仍可移动轴。“速度控制”模式设定了以下条件：
●
禁用轴的定位控制器
●
直接为驱动器设置速度设定值
●
将轴位置设定值设为零
●
传感器值有效时更新轴的实际位置
●
不定义跟随误差和控制器误差，将其设为零
用户可使用以下三条指令及相关参数来激活和禁用“速度控制”模式：
● MC_Power.StartMode (Int)
● MC_MoveVelocity.PositionControlled (Bool)
● MC_MoveJog.PositionControlled (Bool)
MC_Power
使用 MC_Power 指令，用户可以在“速度控制”模式下启用轴。如果没有有效的传感器值
或轴不能切换到“位置控制”模式，则可执行此操作。
MC_MoveVelocity/MC_MoveJog
无论操作模式为何（速度控制/位置控制），块都会将轴切换到已组态的模式。这种情况会
在闭环运动控制或停止状态下发生。
MC_Halt
MC_Halt 指令不会更改操作模式。在速度控制模式下，计算得到的减速斜率取决于设定值速
度和组态的减速度。
如果到达停止窗口，则该命令完成并显示“Done = TRUE”。
