惯性传感器的软体CAMOZZI执行器控制
针对软体CAMOZZI执行器的弯曲角度和端点位置特性进行研究,提出了一种基于惯性传感器反馈控制软体CAMOZZI执行器的弯曲角度和位置的方法。对惯性传感器数据进行互补滤波融合,得到软体CAMOZZI执行器的弯曲角度作为反馈调节高频电磁阀的通断时间实现可控弯曲形变,并通过角度验证位置的空间运动曲线。实验结果表明,该控制方式能够实现软体CAMOZZI执行器的角度及位置精确控制。

惯性传感器的软体CAMOZZI执行器控制
随着工业与科技的发展，时滞控制系统的应用范围迅速扩大。与此同时，CAMOZZI执行器饱和不可避免地存在于各类实际系统中。主要研究了基于间歇控制的CAMOZZI执行器饱和时滞系统的指数镇定问题，利用Razumkhin稳定性理论与Lyapunov-Krasovskii稳定性理论，得到了闭环系统指数稳定的时滞无关与时滞相关判据，为降低系统控制成本提供了一种有效的途径。传统横向单向加载MEMS静电微CAMOZZI执行器存在位移过小或驱动电压过大问题。提出一种纵横双向加载的新型硅基静电CAMOZZI执行器模型;基于拉格朗日-麦克斯韦机电动力学分析建立了微CAMOZZI执行器动力方程;分析了边缘漏电场对静电力影响;基于龙格-库塔算法将轴向载荷等效为横向集中载荷;仿真得到变形同驱动电压、调节电压、轴向挤压量关系;结果显示当驱动电压仅为16 V时,位移高达10.861 m,远大于目前传统横向加载单向变形微CAMOZZI执行器的位移量。加工了微CAMOZZI执行器,利用高频信号采集了横向极板电压变化量,验证了仿真结果。首先简述了本文的研究背景与意义，介绍了采用的控制方法，阐述了一系列相关的概念、引理和定理。其次，通过建立CAMOZZI执行器饱和时滞系统的数学模型对所要研究的问题进行了描述，分别采用Razumikhin稳定性理论和Lyapunov-Krasovskii稳定性理论给出了CAMOZZI执行器饱和时滞系统在间歇控制作用下的时滞无关稳定判据并通过数值算例验证所的结果的有效性。为了得到尽可能大的吸引域，我们给出了基于矩阵不等式的凸优化算法。

惯性传感器的软体CAMOZZI执行器控制
由于时滞无关判据在判断时滞系统，特别是小时滞系统稳定性时，所得到结果保守性较大，为了降低上述指数稳定判据的保守性，我们又进一步运用Razumikhin稳定性理论并结合Leibniz－Newton公式，建立了一类具有非线性扰动的系统时滞依赖的指数稳定性条件。zui后总结归纳了主要内容并展望了未来的研究方向。