计算包络表的值

PTO/PWM发生器的多段管道功能在许多应用中非常 有用，尤其在步进电机控制中。

例如：您可以用带有脉冲包络的PTO来控制一台步进电机，来实现一个简单的加速、匀速和减速或者一个由多255段脉冲波形组成的复杂，而其中每 一段波形都是加速、匀速或者减速操作。

图6--30中的示例给出的包络表值要求产生一个输出信 号波形包括三段：步进电机加速(段)；步进电机匀 速(第二段)和步进电机减速(第三段)。

10 kHz

2 kHz

1 段 #1

200个脉冲

2 段 #2

3400个脉冲

3 段 #3

400个脉冲

图6--30 频率/时间图

对于该实例：启动和终脉冲是2 kHz，脉冲是10 kHz，要求4000个脉冲才能达到期望的电机数。由于包络表中的值是用周期表示的，而不是用，需要把给定的值转换成周期       值。因此，启动(初始)和终(结束)周期时间是500 µs，相应于的周期时间是100 µs。在输出包络的加速部分，要求在200个脉冲左右达到脉冲。也假定包络的减速部分，在400个脉冲完成。

在该例中，使用一个简单公式计算PTO/PWM发生器用来每个脉冲周期所使用的周期增量值：

De给定段的周期增量=｜ECT- ICT｜/Q

其中： End_CTseg = 此段的结束周期Init_CTseg = 此段的初始周期Quantityseg = 此段中的脉冲数量

利用这个公式，

分段1 (加速)： 增量周期 = --2 分段2 (恒速)： 增量周期 = 0 分段3 (减速)： 增量周期 = 1 

假定包络表存从VB500开始的V存储器区，表6--38给出了产生所要求波形的值。该表的值可以在用户程序中用指令

V存储器中。一种是在数据块中定义包络

表的值。

表6--38 包络表值

段的后一个脉冲的周期在包络中不直接，但必须计算出来(除非周期增量是0)。如果在段之间需      要转换，知道段的后一个脉冲的周期是有用的。计算段的后一个脉冲周期的公式是：

段的后一个脉冲的周期时间=ICT+(DEL*(Q- 1))

其中： Init_CTseg = 该段的初始化周期

Deltaseg=该段的增量周期时间

Quantityseg=该段的脉冲数量

作为介绍，上面的简例是有用的，实际应用可能需要更复杂的波形包络。记住：周期增量只能以       微秒数或毫秒数，周期的修改在每个脉冲上进行

这两项的影响使对于一个段的周期增量的计算可能需要叠代。对于结束周期值或给定段的脉冲个

数，可能需要作。

在确定正确的包络表值的中，给定的波形段的时间很有用。按照下面的公式可以计算完成一       个给定波形段的时间长短：

波形段的时间=Q*(ICT+((DEL/2)*(Q- 1)))

其中： Quantityseg = 该段的脉冲数量

ICT=该段的初始化周期时间

DEL=该段的增量周期时间

数字运算指令

加、减、乘、除指令

整数加法(+I)或者整数减法(--I)指令，将两个16位整数相加或者  相减，产生一个16位结果。双整数加法(+D)或者双整数减法

(--D)指令，将两个32位整数相加或者相减，产生一个32位结果。实数加法(+R)和实数减法(--R)指令，将两个32位实数相加  或相减，产生一个32位实数结果。

整数乘法(＊I)或者整数除法(/I)指令，将两个16位整数相乘或者 相除，产生一个16位结果。(对于除法，余数不被保留。) 双整数乘法(＊D)或者双整数除法(/D)指令，将两个32位整数相乘或  者相除，产生一个32位结果。(对于除法，余数不被保留。) 实数乘法(*R)或实数除法(/R)指令，将两个32位实数相乘或相除，  产生一个32位实数结果。

SM标志位和ENO

SM1.1表示溢出错误和值。如果SM1.1置位，SM1.0和

SM1.2的状态不再有效而且原始输入操作数不会发生变化。如  果SM1.1和SM1.3没有置位，那么数字运算产生一个有效的结  果，同时SM1.0和SM1.2有效。在除法运算中，如果SM1.3置位，其他数算标志位不会发生变化。

使ENO=0的错误条件：

■ SM1.1 (溢出)

■ SM1.3 (被0除)

■ 0006 (间接寻址)

受影响的特殊存储器位：

■ SM1.0 (结果为0)

■ SM1.1 (溢出，运算中产生非法数值或者输入参数非法)

■ SM1.2 (结果为负)

■ SM1.3 (被0除)

表6--39 加、减、乘、除指令的有效操作数

实数(或者浮点数)的表示格式采用ANSI/IEEE 754- 1985(单精度)。要更多信息请参考该。