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现在考虑当轮廓处于恒定速度(恒定斜率或斜坡输入)区域时的轮廓输入命令的情况。我们已经看到,按不饱和聚酯树脂热压成型液压机比例控制的位置伺服需要命令和反馈之间的误差,以保持阀门打开到足以产生指令速度。但是看一下使用整体伺服控制系统会发生什么。如果假定气缸以指令速度运动,则气缸积分器的输入是与气缸速度相关的非零值。阀门流量也不为零,阀门开启量相当大。因此,阀门电流不能为非零。如果暂时忽略干扰电流的可能性,则伺服放大器的输入同样为非零。
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接下来考虑命令和反馈信号不相等。这导致非* - 控制器积分器的非零输入。在这种情况下,控制器积分器的输出必须改变。实际上,如果反馈电压滞后于指令电压,则控制器积分器输出必须增加。这将增加阀门开度并导致气缸速度增加。因此,由于存在一些加速度,我们看到我们先前对恒定输出速度的假设与非*电压相冲突
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