原装哈默纳科机械臂马达FHA-14C-50-E200-C  harmonic  伺服元件

综上所述，交流伺服系统在性能上明显优于步进伺服系统原装HD机械臂伺服电机SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C，却价格高得多。而且其结构复杂，维修成本较高。步进伺服虽然性能差一些，但是价格低，性价比高，结构简单，维修成本较低、因此，在选择伺服控制系统的方案过程中，要综合考虑，妥善分析确定。  

增量式编码器没有固定的起始零点，输出的属于转角的增量成正比的脉冲，需要用计数器来计脉冲数，计数器点可以任意设定，可以实现多圈的无限累加技术和测量。增量式编码器构造简单，易于掌握，平均寿命长，分辨率高，实际应用较多。

伺服电机的安装事宜：原装HD机械臂伺服电机SHA65M51SG-B15B200-16S17bA-C应在市内使用;要保证电机的油封避免被油侵蚀，电机避免使用与有水滴，油雾，切削液的场所。应对油雾等采取保护措施;使用环境温度：0-40度 保存温度：-20~65度，周围湿度20~90度

5.运行性能

步进伺服系统原装哈默纳科机械臂电机FHA-14C-50-E200-C通常为开环系统，启动频率过高或者负载过大时，易出现失步或者堵转现象，停止时处理不当也会产生过冲。所以为了保证其控制精度，采用升降频控制方式。 

交流伺服系统为闭环控制，驱动器可直接对电机的编码器反馈信号进行采样，在内部构成位置环和速度环，一般不会出现失步和过冲现象，控制性能可靠。