基本安装规定6ES7516-3UN00-0AB0

 MC_MoveAbsolute”作业
– "“MC_MoveRelative”作业
– “MC_MoveVelocity”作业
– "“MC_MoveJog”作业
– “MC_GearIn”作业
● 用于回原点的“MC_Home”作业将中止以下运行中的运动控制作业。
– 参数为“Mode”= 3、5、8、10 的“MC_Home”作业
– “MC_Halt”作业
– “MC_MoveAbsolute”作业
– “MC_MoveRelative”作业
– “MC_MoveVelocity”作业
– “MC_MoveJog”作业
– “MC_GearIn”作业
– “MC_MoveSuperimposed”作业
参数
下表列出了“MC_Home”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis InOut TO_Axis - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启业
Position INPUT LREAL 0.0 该值根据所选 "Mode" 使用。
Mode INPUT INT 0 操作
0 式直接回原点
工艺对象的当前位置设置为参数“Position”的值
。
1 相对式直接回原点
工艺对象的当前位置因参数“Position”中的值而
出现位移。
2 被动回原点
（无复位）
例如“Mode”8
中的功能，其差异是，功能启用后，“回原点
后”状态不复位。
3 回原点
TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点运动。
完成该运动之后，轴被定位在参数 "Position"
的值的位置。
4 预留
5 回原点
（”Position“参数无任何作用）
TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点运动。
完成该运动之后，轴被定位在“工艺对象 >
组态 > 扩展参数 > 回原点 >
回原点”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Homing > Active homing)
下设定的回原点位置。
(<TO>.Homing.HomePosition)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
268 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
参数 声明 数据类型 默认值 说明
6 编码器调节（相对）
当前位置的位移量为参数“Position”的值。
计算出的值偏移值保持性地保存在
CPU 内。
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
7 编码器调节（）
当前位置置为参数“Position”的值。
计算出的值偏移值保持性地保存在
CPU 内。
(<TO>.StatusSensor[n].
AbsEncoderOffset)
8 被动回原点
检测到回原点标记之后，将实际值设置为“
Position”参数的值。
9 取消被动回原点
运行中的被动回原点作业被中止。
10 被动回原点
（“Position”参数无任何作用）
检测到回原点考标记之后，实际值将被置为在
“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 >
被动回原点”(Technology object >
Configuration > Extended parameters >
Homing > Passive
homing)下设定的回原点位置。
(<TO>.Homing.HomePosition)
Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行作业。
Command
Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。 作业被拒绝。
错误的原因可以从参数“ErrorID”中找出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 269
复位“回原点后”状态
以下条件下 (<TO>.StatusWord.X5
(HomingDone))，将会复位工艺对象的“回原点后”状态：
● 带增量实际值的工艺对象：
– 启动“Mode”= 5、3、8、10 的某个“MC_Home”作业
（成功完成回原点操作之后，“回原点后”状态被复位。）
– 编码器内出现错误，或者编码器故障
– 重新启动工艺对象
– 关闭之后 -> 启动 CPU
– 存储器复位
– 修改编码器组态
● 带实际值的工艺对象：
– 将 CPU 恢复为出厂设置
– 修改编码器组态
– 更换 CPU
“Mode”= 1..8、10 的工艺对象的回原点
要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否上述要求。
2. 在参数“Mode”中所需要的回原点功能。
3. 使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。
如果参数“Done”的值为
TRUE，则已经根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。工艺对象的“回原点后”状态将显
示在“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位 > 运动状态 > 回原点后”(Technology object >
Diagnostics > Status and error bits > Motion status > Homed) 中 (<TO>.StatusWord.X5
(HomingDone))。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
270 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
“”(Mode）=9 时的被动回原点终止
”Mode“= 9 时，工艺对象不回原点。 如果用于被动回原点
（“Mode”= 2、8、10）的某个运行中的“MC_Home”作业，被另一个“Mode”= 9
的“MC_Home”作业超驰，则可通过设定参数“CommandAborted”= TRUE
来终止运行中的该作业。 “Mode”= 9 的超驰作业可通过设定参数“Done”= TRUE
发出成功执行。
更多信息
有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估
(页 194)”部分。
参见
错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 271
11.1.3 MC_MoveJog
11.1.3.1 MC_MoveJog： 在点动下轴 V2
说明
使用运动控制指令“MC_MoveJog”，可以在点动下某个轴。
期间的动态特性使用“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等参数定义
。
● 定位轴/同步轴：
将使用参数“Velocity”速度。
● 速度轴：
参数“Velocity”用来速度。
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 速度轴
要求
● 已正确组态工艺对象。
● 工艺对象已启用。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
272 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
超驰响应
“MC_MoveJog”作业因以下事项中止：
● 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴
● “Mode”= 3, 5 的“MC_Home”作业
● "“MC_Halt”作业
● "“MC_MoveAbsolute”作业
● "“MC_MoveRelative”作业
● "“MC_MoveVelocity”作业
● "“MC_MoveJog”作业
● "“MC_GearIn”作业
启动“MC_MoveJog”作业会中止以下正在运行的运动控制作业：
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作业
● "“MC_Halt”作业
● "“MC_MoveAbsolute”作业
● "“MC_MoveRelative”作业
● "“MC_MoveVelocity”作业
● "“MC_MoveJog”作业
● "“MC_GearIn”作业
● "“MC_MoveSuperimposed”作业
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 273
参数
下表列出了“MC_MoveJog”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象
JogForward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为
TRUE，则轴都将按参数“Velocity”中所的
速度，正向。
JogBackward INPUT BOOL FALSE 如果参数值为
TRUE，则轴都将按参数“Velocity”中的速
度，反向。
Velocity INPUT LREAL 100.0 速度设定值/用于运动的速度设定值
值 > 0.0： 使用的值。
值 < 0.0： 使用的值。
("允许“Velocity” = 0.0）
Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度
值 > 0.0： 使用的值。
值 = 0.0： 不允许
值 < 0.0： 使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中组态的加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度
值 > 0.0： 使用的值。
值 = 0.0： 不允许
值 < 0.0： 使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中组态的减速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
274 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度
值 > 0.0：
恒定加速速度曲线；使用的加加速度。
值 = 0.0： 梯形速度曲线
值 < 0.0： 使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中设定的加加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
InVelocity OUTPUT BOOL FALSE TRUE 已达到速度设定值并将会维持不变。
Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 正在执行作业。
Command
Aborted
OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行中被另一作业中止。
Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 执行作业期间出错。 作业被拒绝。
错误的原因可以从参数“ErrorID”中找
出。
ErrorID OUTPUT WORD 16#0000 参数“Error”的错误 ID (页 437)
速度设定值为零 (Velocity" = 0.0) 时的特性
“Velocity”= 0.0 的“MC_MoveJog”作业使用设定的减速度停止该轴。 当速度设定值达到 0
时，参数“InVelocity”将会显示值 TRUE。
在“工艺对象 > 诊断 > 状态位和错误位 > 运动状态”(Technology object > Diagnostics >
Status and error bits > Motion status) 下，将会显示“恒定速度”(constant velocity)
和“停止”(standstill) (<TO>.StatusWord.X12 (ConstantVelocity); <TO>.StatusWord.X7
(Standstill))。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 275
在点动下轴
要在点动下某个轴，请按以下步骤操作：
1. 首先检查是否上述要求。
2. 使用“JogForward”可以正向某个轴；使用“JogBackward”，则可负向某个轴。
当前运动状态通过“Busy”、“InVelocity”和“Error”来显示。
说明
更改速度倍率时的特性
恒速运动期间，如果速度因超驰 (<TO>.Override.Velocity)
而受到影响，则参数“InVelocity”在加速或减速期间会被复位。
当达到计算的速度时（“Velocity”דOverride”%），“InVelocity”会被再次复位。
更多信息
有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估
(页 194)”部分。
参见
错误 ID (页 437)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
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276 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
11.1.3.2 MC_MoveJog： 功能图 V2
功能图： 在点动下轴
在点动下，轴通过“Jog_B”反向。 达到速度设定值 -50.0 之后，将通过“InVel” =
TRUE 发出。 复位“Jog_B”之后，将制动轴并逐步停止。
此后，通过“Jog_F”，轴可以正向转动。 达到速度设定值 50.0 之后，将通过“InVel” =
TRUE 发出。
在时间 ① 时，如果置位“Jog_F”，那么通过“Vel_Input”将速度设定值更改为 100.0。
此外，也可以通过速度超驰更改速度设定值。 "InVel" 被复位。 轴正在加速。
达到新的速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel”= TRUE 发出。
引言

流程二：2、我方会根据询价单型号查询价格以及交货期，拟一份详细正规报价单

但由于外部运行仍未有根本好转，面临的压力依然较大，行业稳增长基础仍较脆弱。对于经销商而言，自己不同于家大业大的供货企业，跨界的风险太大，一旦出现不可预知的状况，后果是自己不能承担的，在当下的门窗市场上，企业发展万不能将希望*寄托在外部中，想要在逆境之下找到商机还需从自身着手，这种企业组织和生产可克服窖和时间的局限性，保持集中和分散之间、合理的平衡，具备组合和有效协调的*性，现代物流企业纷纷建立，机械、电力、汽车、、零等领域的需求度和化也越来越高，要求货架的功能、技术含量、、效率也越来越严格，

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S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 277
如果置位“Jog_F”，那么在时间 ② 处同样会置位“Jog_B”。
如果“Jog_F”和“Jog_B”均被置位，那么使用适用的减速度来制动该轴。
并通过“Error”指示错误，输出 16#8007 错误的“ErrorID”（方向不正确）。
可通过复位输入“Jog_F”和“Jog_B”，解决这一问题。
在制动斜坡中，将在时间 ③ 处置位“Jog_F”。
此时，轴将加速为设定的速度值。 达到速度设定值 100.0 之后，将通过“InVel” =
TRUE 发出。
11.1.4 MC_MoveVelocity
11.1.4.1 MC_MoveVelocity： 以预定义速度轴 V2
说明
使用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，可以以恒定速度某个轴。
期间的动态特性使用“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”等参数定义
。
● 定位轴/同步轴：
将使用参数“Velocity”速度。
● 速度轴：
参数“Velocity”用来速度。
适用于
● 同步轴
● 定位轴
● 速度轴
要求
● 已正确组态工艺对象。
● 工艺对象已启用。
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
278 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
超驰响应
“MC_MoveVelocity”因以下事项中止：
● 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作业
● "“MC_Halt”作业
● "“MC_MoveAbsolute”作业
● "“MC_MoveRelative”作业
● "“MC_MoveVelocity”作业
● "“MC_MoveJog”作业
● "“MC_GearIn”作业
启动“MC_MoveVelocity”作业会中止以下正在运行的运动控制作业：
● "“Mode”= 3、5 的“MC_Home”作业
● "“MC_Halt”作业
● "“MC_MoveAbsolute”作业
● "“MC_MoveRelative”作业
● "“MC_MoveVelocity”作业
● "“MC_MoveJog”作业
● "“MC_GearIn”作业
● "“MC_MoveSuperimposed”作业
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 279
参数
下表列出了“MC_MoveVelocity”运动控制指令的参数：
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象
Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启业
Velocity INPUT LREAL 100.0 速度设定值/用于运动的速度设定值
("允许“Velocity” = 0.0）
Acceleration INPUT LREAL -1.0 加速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允许
值 < 0.0： 使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中组态的加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Acceleration)
Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度
值 > 0.0：使用的值。
值 = 0.0：不允许
值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中组态的减速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Deceleration)
Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度
值 >
0.0：恒定加速速度曲线；使用的加加速
度。
值 = 0.0：梯形速度曲线
值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 >
扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object
> Configuration > Extended parameters >
Dynamic defaults) 中设定的加加速度。
(<TO>.DynamicDefaults.Jerk)
引言
11.1 S7-1500 运动控制 V2
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
280 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
参数 声明 数据类型 默认值 说明
Direction INPUT INT 0 轴的转向
0 轴的转向可通过在参数“Velocity”中指