处理器6ES7511-1UK01-0AB0反向
<TO>.Actor.InverseDirection 将设定值方向取反
<TO>.Sensor[n].InverseDirection 实际值反向
模数
<TO>.Modulo.Enable 启用模数
<TO>.Modulo.Length 模数长度
<TO>.Modulo.StartValue 模数起始值
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
42 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14 回原点
3.14.1 简要说明
通过回原点，可创建工艺对象的位置和机械位置之间的关系。
同时将工艺对象中的位置值为回原点标记。
该回原点标记代表一个已知的机械位置。
如果使用增量实际值，则该称为“回原点”；如果使用实际值，则该称为“
值调节”。
在指示工艺对象中的正确位置和进行定位时，都需要进行回原点。
通过运动控制指令 "MC_Home" 可启用回原点，且每次可只能启用一个回原点。
回原点状态
工艺对象变量 <TO>.StatusWord.X5 (HomingDone)
用于指示工艺对象回原点到一个轴或外部编码器。
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 43
回原点类型
可通过回原点运动（回原点）、应用程序启动的运动期间的回原点标记（被动回
原点）或直接位置来执行回原点。
以下几种回原点类型的区别如下所示：
● 回原点
回原点将启动一个回原点运动，而且需要逼近回原点标记。
当检测到回原点标记后，将实际位置设为组态值。 可起始位置的偏移量。
当回原点开始后，当前的行进运动将中止。
在回到起始位置后，将自动遍历偏移量。
● 被动回原点
该回原点作业并不执行自己的回原点运动。
当在应用程序启动的运动期间检测到回原点标记时，将实际位置设置为组态值。
被动回原点也称为“动态回原点”。
● 直接回原点
回原点作业直接将实际位置设置为组态值或将偏移该组态值中的一段距离。
● 值调节
值调节功能将工艺对象的位置调节到当前的实际值。
回原点
根据回原点标记和回原点标记搜索的类型，可分为以下几种回原点 (页 45)：
● 通过 PROFIdrive 帧和接近开关，使用零位标记回原点
● 通过 PROFIdrive 帧使用零位标记回原点
● 使用数字量输入进行回原点
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
44 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.2 术语
回原点标记
归位标记是一个输入，当检测到该输入时，将一个已知的机械位置为实际值
。
归位标记可以是：
● 零位标记
增量编码器的零位标记或外部零位标记可用作归位标记。
零位标记通过驱动模块或编码器模块进行检测，并通过 PROFIdrive 报文进行传输。
并在驱动模块和传感器模块中作为编码器零位标记或外部零位标记，进行设置和评估
。
● 数字量输入沿
将数字量输入处的上升沿或下降沿作为归位标记。
接近开关
如果在行进范围内有多个零位标记，则接近开关可以在接近开关前或后选择一个特定的零
位标记。
归位标记的位置
给归位标记的位置。
归位标记的位置等于起始位置减去起始位置偏移值。
起始位置
在归位运动结束时，轴到达起始位置。
起始位置偏移值
归位标记位置与起始位置的差，即为起始位置偏移值。
归位标记的位置和起始位置之间的偏移值只适用于归位。 通过运动控制指令
"MC_Home" 可在轴同步后遍历偏移值。
对于模数设定的轴，通常按照短路径的方向设置遍历起始位置偏移值。
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 45
硬限位开关处进行反向（反向凸轮）
在归位中，硬限位开关可用作反向开关。
如果未检测到归位标记或者逼近归位标记的方向错误，则在反向开关在切换到相反方向后
仍继续运动。
3.14.3 归位
定位轴/同步轴和带增量编码器的外部编码器工艺对象提供多种回原点。
并在组态中设定回原点。
通过 PROFIdrive 帧和接近开关，使用零位标记回原点
将检查到达接近开关的时间。 在到达接近开关并置于的回原点方向后，可通过
PROFIdrive 消息帧启用零位标记检测。
在预先选定的方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为回原点标记位置。
通过 PROFIdrive 帧使用零位标记回原点
当工艺对象的实际值按照的回原点方向，将立即启用零位标记检测。
在的回原点方向上到达零位标记后，会将工艺对象的实际位置设置为回原点标记位置
。
使用数字量输入进行回原点
当轴或编码器的实际值在的回原点方向上时，将立即检查数字量输入的状态
。
在的回原点方向上到达回原点标记（数字量输入的设置）后，会将工艺对象的实际位
置设置为回原点标记位置。
说明
必须将数字量输入置于映像分区“PIP OB Servo”中。
设置的数字量输入滤波时间必须小于参考点开关处输入的时间。
参见
使带外部零位标记的 SINAMICS 驱动装置回原点 (页 448)
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
46 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.14.4 使用零位标记和接近开关进行归位
以下示例说明了正向和反向上的归位运动。
正向归位的示例
正向逼近回原点标记和起始位置。
下图所示为使用以下设置进行归位运动：
● 使用零位标记和接近开关进行归位
● 正向逼近
● 正向归位
● 正向起始位置偏移量
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 47
负向归位的示例
在回原点中，负向逼近回原点标记。 逼近起始位置的运动再次反向，即正向进行。
下图所示为使用以下设置进行归位运动：
● 使用零位标记和接近开关进行归位
● 正向逼近
● 负向归位
● 正向起始位置偏移量
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
48 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
运动顺序
将按以下顺序进行运动

SIEMENS 交、直流传动装置

从挖掘机品种来看，小挖和大挖火爆，中挖平淡，我们当时判断小挖与房地产去库存、园区建设需求增长有关，同时还有《机器人产业发展规划（2016-2020年）》《绿色2016专项行动实施方案》《开展工业强基2016专项行动的通知》等细分领域的具体政策，虽然市场分析人士纷纷对未来的小家电市场大唱赞歌，但面临着原材料、人工等成本上涨，在大方向上，对整体家电行业在未来下的预计仍有较大的不确定因素包含其中，策略观点：2017年LED芯片供不应求，看好该行业未来发展综上LED芯片2017年产能约8328万片，

处理器6ES7511-1UK01-0AB0

通过运动控制指令“MC_Home”开始进行回原点
2. 逼近接近开关
3. 以归位速度进行运动时，在归位方向上检测接近开关
4. 远离接近开关，并逼近回原点标记
在远离接近开关时，启用回原点标记检测。
5. 检测回原点标记
当检测到回原点标记时，将根据组态对工艺对象的位置进行设置：
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的参数值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 变量中的值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
说明
参数“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参
数值。 工艺版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述
(页 93)部分。
6. 逼近回原点位置
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 3
轴将运动到 "Position" 参数中的位置。
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 5
轴将运动到 <TO>.Homing.HomePosition 变量中的位置。
说明
如果无法将从接近开关到零位标记的检测速度到归位速度，则归位在经过零
位标记后将按照当前的速度进行运动。
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 49
参见
使带外部零位标记的 SINAMICS 驱动装置回原点 (页 448)
3.14.5 使用零位标记进行归位
下图所示为使用以下设置进行回原点运动的示例：
● 使用零位标记进行归位
● 正向归位
● 正向起始位置偏移量
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
50 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
运动顺序
将按以下顺序进行运动：
1. 通过运动控制指令“MC_Home”开始进行回原点
2. 以回原点速度在回原点方向上运动到回原点标记
3. 检测回原点标记
当检测到回原点标记时，将根据组态对轴或编码器的位置进行设置：
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的参数值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 变量中的值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
说明
参数“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参
数值。 工艺版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述
(页 93)部分。
4. 逼近回原点位置
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 3
轴将运动到 "Position" 参数中的位置。
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 5
轴将运动到 <TO>.Homing.HomePosition 变量中的位置。
参见
使带外部零位标记的 SINAMICS 驱动装置回原点 (页 448)
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 51
3.14.6 使用数字量输入进行归位
下图所示为使用以下设置进行回原点运动的示例：
● 使用数字量输入进行归位
● 正向逼近
● 数字量输入的正向侧回原点标记
● 正向起始位置偏移量
基本知识
3.14 回原点
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
52 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
运动顺序
将按以下顺序进行运动：
1. 通过运动控制指令“MC_Home”开始进行回原点
2. 当以归位速度运动时，将检测数字量输入的上升沿
3. 逼近回原点位置
4. 检测回原点标记
在本示例中，数字量输入的下降沿代表回原点标记。
当检测到回原点标记时，将根据组态对轴或编码器的位置进行设置：
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 3
位置 = "Position" 中的参数值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
– 将参数 "Mode" 设置为 "MC_Home" = 5
位置 = <TO>.Homing.HomePosition 变量中的值减去
<TO>.Sensor[n].ActiveHoming.HomePositionOffset
说明
参数“MC_Home.Mode”
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分配参
数值。 工艺版本 V1.0 和 V2.0 的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述

  CPU 的操作
自动化
手册, 12/2017, A5E03461186-AE 253
● CPU 按启动组织块编号的顺序处理启动组织块。无论所选的启动如何，CPU 都
会处理所有编程的启动组织块。
● 如果发生相应事件，则 CPU 可在启动期间启动以下 OB：
– OB 82：诊断中断
– OB 83：可移除/的模块
– OB 86：机架错误
– OB 121：编程错误（全局错误处理）
– OB 122：超时（全局错误处理）
关于如何使用全局和本地错误处理的相关说明，请参见 STEP 7 在线帮助。
在切换到 RUN 之前，CPU 无法启动所有其它 OB。
预期组态和实际组态不匹配时的响应
下载到 CPU 的组态表示所需的组态。实际组态是指自动化的实际组态。如果预期组
态和实际组态有所不同，则 CPU 的行为将由硬件兼容性设置。有关硬件兼容性的更
多信息，请参见“操作的转换 (页 256)”部分。
取消启动
如果启动期间出错，CPU 将取消启动并回到 STOP 。
CPU 不执行启动或在以下情况下中断启动：
● 未 SIMATIC 存储卡或的存储卡无效。
● 必须将硬件配置下载到 CPU。
启动特性的参数分配
可以在 CPU 属性的“启动”(Startup) 组中分配 CPU 特性参数。
调试
11.5 CPU 的操作
自动化
254 手册, 12/2017, A5E03461186-AE
设置启动特性
要设置启动特性，请按以下步骤操作：
1. 在 STEP 7 硬件和网络编辑器的设备视图中选择 CPU。
2. 在“常规”(General) 下的属性中，选择“启动”(Startup) 区域。
图 11-2 设置启动特性
① 在上电后设置启动类型
② 定义插槽中的模块与所组态的模块无法匹配时的启动特性。该参数适用于 CPU 和所
有未选择其它设置的模块。
• 仅在兼容时启动 CPU：在这种设置下，已组态插槽中的模块必须与已组态模块兼
容。兼容表示模块匹配输入和输出的数量，且必须匹配其电气和功能属性。
• 即使不兼容也启动 CPU：在这种设置下，CPU 的启动与所的模块类型无关。
对于本地使用的模块，可以在参数“比较预设模块和实际模块”中针对每个插槽单独组
态硬件兼容性。更改模块的硬件兼容性设置时，CPU 中的设置不适用于该模块。
③ 时间段（默认值：60000 ms），在此时间段内，集中式 I/O 和分布式 I/O 必
须已就绪。在 CPU 启动中，将为通信模块 (CM/CP) 提供电压和通信参数。该参
数分配时间将为一个时间段，在此时间段内，连接到通信模块 (CM/CP) 的 I/O 模
块必须就绪。
集中式 I/O 和分布式 I/O 在参数分配时间内就绪后，CPU 将立即转入 RUN 模
式。
如果集中式 I/O 和分布式 I/O 在组态时间内未就绪，则 CPU 的启动特性将取决于
硬件兼容性设置。
调试
11.5 CPU 的操作
自动化
手册, 12/2017, A5E03461186-AE 255
“比较预设组态和实际组态”(Comparison preset to actual configuration) 参数的示例
“仅在兼容时启动 CPU”
具有 32 个数字量输入的 DI 32x24VDC HF 输入模块可以是具有 16 个数字量输入的
DI 16x24VDC HF 输入模块的兼容替代模块。引脚分配和所有电气和功能特性*相同。
“即使不兼容也启动 CPU”(Startup CPU even if mismatch)
在此插槽中了模拟量输出模块，而不是已组态的数字量输入模块，或者此插槽以及后
续所有插槽中都没有模块。虽然无法访问已组态的输入，但 CPU 仍然启动。
请注意，在此情况下，用户程序无常运行，因此必须采取适当措施。
11.5.2 STOP
功能
CPU 不以 STOP 执行用户程序。
根据相应模块的参数设置，禁用或响应所有输出： 将提供参数中所设置的替换值或保持
上一个值输出，从而将控制保持在操作。
11.5.3 RUN
功能
在“RUN”下，将执行循环、由时间驱动且由中断驱动的程序。在每个程序周期内，将
自动更新“自动更新”映像中的地址。另请参见“映像和映像分区 (页 185)”部
分。
调试
11.5 CPU 的操作
自动化
256 手册, 12/2017, A5E03461186-AE
执行用户程序
当 CPU 读取输入时，循环程序会从条指令运行到后一条指令。高优先级的事件
（如，硬件中断、诊断中断和通信）可中断循环程序执行并循环时间。
如果已组态循环时间，则 CPU 将在此循环时间过后才结束该循环，即使用户程
序提早完成。
操作将循环程序的执行时间是否超出一个可组态的上限值（即，循环时
间）。通过调用 RE_TRIGR 指令，可在程序的任何位置处重新启动时间。
如果循环程序超过循环时间，则操作将尝试启动时间错误 OB (OB 80)。如果该
OB 不存在，则 CPU 将忽略超出循环时间。如果第二次超出循环时间
（如，执行时间错误 OB 时），CPU 将转入 STOP 。
参考
有关循环和响应时间的更多信息，请参见功能手册《循环和响应时间
11.5.4 操作的转换
操作间的转换
下图描述了这些操作间的转换：
图 11-3 操作间的转换
调试
11.5 CPU 的操作
自动化
手册, 12/2017, A5E03461186-AE 257
下表列出了操作转换的影响：
表格 11- 4 操作的转换
编号 操作的转换 影响
① POWER ON →
STARTUP
接通电源后，发生以下情况时，CPU 将切换为
“STARTUP”：
• 硬件配置与程序块*。
• 设置启动类型“暖启动 - RUN”(Warm restart -
RUN)。
或
• 设置启动类型“断电前的暖启动”(Warm
restart mode before POWER OFF)，且
CPU 在断电之前处于 RUN 。
CPU 将清空非保持性存储器
中的内容，并将非保持性 DB
中的内容复位为装载存储器
的起始值。同时保留保持性
存储器和保持性 DB 中的内
容。
将保留诊断缓冲区中的
500 个条目。
② POWER ON →