S7-1500 CPU6ES7516-3TN00-0AB0

创新：
• 同步轴
• 相对齿轮传动
• MC_GearIn
• MC_MoveSuperimposed
• 化 S7-1200 运动控制和
S7-1500 运动控制的
“MC_Home.Mode”参数
•
• 支持驱动装置的功能
1) 不支持将低于 V1.6 的 CPU 中的卡更换到 CPU V1.6。
使用版本
5.1 版本概述
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 95
运动控制指令“MC_Home”的参数“Mode”
在 V2.0 工艺版本的框架中，S7-1200 运动控制和 S7-1500
运动控制的“MC_Home.Mode”参数已化。这会为“MC_Home.Mode”参数新分
配参数值。
下表给出了 V1.0 和 V2.0 工艺版本的“MC_Home.Mode”参数的比较：
MC_Home.HomingMode V1.0 参数值 MC_Home.Mode V2.0
式直接回原点 0 式直接回原点
相对式直接回原点 1 相对式直接回原点
被动回原点 2 被动回原点（无复位）
被动回原点（带组态的起始位置） 3 回原点
回原点 4 预留
回原点（带组态的起始位置） 5 回原点（带组态的起始位置）
编码器调节（相对） 6 编码器调节（相对）
编码器调节（） 7 编码器调节（）
被动回原点（无复位） 8 被动回原点
取消被动回原点 9 取消被动回原点
- 10 被动回原点（带组态的起始位置）
有关“MC_Home.Mode”参数的更多信息，请参见运动控制指令“MC_Home”
(页 264)的说明。
使用版本
5.2 更改工艺版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
96 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
5.2 更改工艺版本
要想新工艺版本的所有优势，需要更改现有项目的工艺版本。
将工艺版本更改为 V2.0
要将工艺版本更改为 V2.0，请按以下步骤操作：
1. 在项目中，将 CPU V1.0...V1.5 更换为 CPU V1.6。
2. 打开编程编辑器（例如，通过打开 OB1）。
更换 CPU 之后，工艺对象和运动控制指令会以红色高亮显示。
3. 在“指令”(Instructions) 任务卡的“工艺 > 运动控制 > S7-1500 运动控制”(Technology >
Motion Control > S7-1500 Motion Control) 文件夹中打开工艺版本 V2.0。
4. 保存并编译项目。
在项目的编译中，工艺对象和运动控制指令的版本会更改为 V2.0。
请注意编译期间显示的任何错误信息。 处理指示的错误原因。
5. 检查工艺对象的组态。
使用版本

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5.2 更改工艺版本
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 97
重置运动控制指令“MC_Home”的参数“Mode”
当工艺版本从 V1.0 更改为 V2.0 时，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
参数会重命名为“MC_Home.Mode”(V2.0)。 参数值的分配也会发生变化。
要重置“MC_Home.Mode”(V2.0) 参数，请按以下步骤操作：
1. 要更改工艺版本，请遵循上文给出的说明。
编译项目时，“MC_Home.HomingMode”(V1.0)
参数会重命名为“MC_Home.Mode”(V2.0)：
– 参数值的分配会发生变化。 工艺版本 V1.0 和 V2.0
的“MC_Home.Mode”参数的比较，请参见版本概述 (页 93)部分。
有关“MC_Home.Mode”参数的更多信息，请参见运动控制指令“MC_Home”
(页 264)的说明。
– “MC_Home.HomingMode”参数 (V1.0) 中组态的值会丢失。
重命名时注意，在“MC_Home.Mode”(V2.0) 参数中输入以下文本作为参数值：
"Die Schnittstelle hat sich geändert. Weitere Informationen finden Sie in der
Beschreibung der Motion Control-Anweisung MC_Home."
– 窗“信息 > 编译”(Info > Compile)
选项卡中会有一条消息指示操作数的数据类型不正确。
2. 根据新分配更改用户程序中“MC_Home.Mode”参数 (V2.0) 的值。
3. 保存并编译项目。轴的运动控制通过速度曲线 (页 76)进行。 速度曲线根据动态规范进行计算。
一个速度曲线可以定义在逼近、制动和速度改变等期间轴的特性。
定位期间，将计算速度曲线，并将轴移至目标点。
速度、加速度和加加速度的值取决于驱动装置的特性和机械结构。
这些值可以在动态限值中进行设定。
动态限值可以有效地通过工艺对象产生的各种运动。
可设定的急停减速 (页 77)可由运动控制指令 MC_Power 或工艺触发。
加加速度可以减小加速斜坡或减速斜坡期间的机械负荷， 实现“的”速度曲线。
基本知识
3.18 运动控制和动态限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
76 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
3.18.2 速度曲线
轴的运动控制支持带加加速度的速度曲线，也支持不带加加速度的速度曲线。
用于运动控制的动态值在运动控制作业中。 另外，也可使用默认动态值。
速度、加速度、减速度以及加加速度的默认值和限值均在组态中设置。
为速度，可使用速度倍率功能来超驰当前的行进速度。
不带加加速度的速度曲线
下图描述了速度、加速度和加加速度：
基本知识
3.18 运动控制和动态限值
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 77
带加加速度的速度曲线
下图描述了速度、加速度和加加速度：
带加加速度的速度曲线用于连续的加速或减速运动。 加加速度可以。
3.18.3 急停减速度
使用急停斜坡停止时，使用已设定的急停减速度将轴制动至停止状态，且无加加速度
。
下列情况中，已设定的急停减速度有效：
● 对于通过运动控制指令"MC_Power"（参数为"StopMode" = 0）启用的急停斜坡。
● 对于带有本地响应“使用急停斜坡进行停止”的工艺。
这种急停减速度可以设置得比减速度更高。
如果设置的急停减速度值低于该值，则在出现“在软限位开关处停止”(Stop at software
limit switch)
和带本地响应“使用急停斜坡进行停止”的工艺时，轴可能在到达限位开关之前都
不会停止。
基本知识相对齿轮传动
运动控制指令“MC_GearIn”中将传动比为两个整数间的关系。
结果是一个线性传动函数。
在相对齿轮传动下，引导轴和跟随轴之间存在相对关系。
跟随轴位置设定值的变化量等于引导轴位置设定值的变化量乘以传动比。
同步
通过启动“MC_GearIn”作业开始同步。当同步轴同步为主值后，会显示在
<TO>.StatusWord.X21 (Synchronizing) 工艺对象的变量中。
的运动控制作业会被超驰。
在“MC_GearIn”中跟随轴的同步动态值（加速度、延时、加加速度）。
在考虑传动比的情况下，跟随轴在速度和加速度达到引导轴的速度和加速度时，与引导轴
同步并跟随引导轴同步。
同步的时间和长度取决于引导轴的动态值和“MC_GearIn”中的动态默认值。
引导轴和跟随轴之间可能会发生位置偏移。 这种位置偏移不会被补偿。
基本知识
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 81
同步运动
当同步轴同步为主值后，“同步”状态通过参数“"MC_GearIn.InGear" =
TRUE”显示，还会显示在 <TO>.StatusWord.X22 (Synchronous) 工艺对象的变量中。
跟随轴按照传动比跟随引导轴的动态值。
在跟随轴上组态的动态限值将不会再在“同步”状态下生效。
输出到驱动器的速度设定值为驱动器的已组态速度
(<TO>.Actor.DriveParameter.MaxSpeed)。
如果跟随轴无法跟随主值，则跟随误差会到跟随误差。
齿轮传动的响应特性表示为主值和从值之间的线性关系。
g 传动比（变换比）
φ 同步操作中主值和从值之间的位置偏移
同步过产生位置偏移，此后该值保持恒定。
可根据以下公式计算从值：
从值 = g × 主值 + φ
基本知识
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
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超驰同步操作
同步操作会被跟随轴上的运动控制作业超驰。
方向
传动比的分子为正数或负数。 这会如下响应：
● 正传动比：
引导轴和跟随轴同向运动。
● 负传动比：
跟随轴沿与引导轴相反的方向转动。
同步操作回原点
在相对齿轮传动下不会补偿跟随轴的位置偏移。
这意味着跟随轴在同步操作期间回原点时会产生新的偏移。
跟随轴回原点的作业会超驰同步操作。
注意
驱动器损坏
引导轴在回原点时，其位置可能会突然变化。
这种主值跳变会使跟随轴的设定值也发生跳变。
在考虑传动比的情况下，跟随轴会行进设定值的跳变量。
这会跟随轴出现急动补偿运动并使驱动器损坏。
如果引导轴需要在同步操作期间回原点，应将主值跳变及其对跟随轴的影响降至
。
基本知识
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC 83
3.19.3 主值耦合
同步操作的主值由引导轴提供。 主值始终为引导轴的位置设定值（设定值耦合）。
跟随轴可与不同的主值耦合。 任何时候都只能评估一个主值。
可通过定位轴或同步轴主值。
在用户程序中调用运动控制指令“MC_GearIn”来主值。
再次调用“MC_GearIn”其它引导轴时，主值会切换。
下图显示了带有多个主值的同步轴示例：
以下规则适用于主值耦合：
● 定位轴和同步轴可以主值。 引导轴可以将主值输出到多个跟随轴。
● 同步轴可与不同的主值互连。
操作期间所需的所有互连都必须在同步轴工艺对象的组态期间设置。
● 任何时候都只能评估一个主值。
基本知识
3.19 同步操作
S7-1500 Motion Control V13 Update 3
84 功能手册, 07/2014, A5E03879260-AC
● 无法进行递归互连。 引导轴无法作为跟随轴与自身主值互连。
以下示例显示了不允许进行的递归互连：
以下互连在 TIA Portal 中组态：
互连 轴 1 轴 2
A 轴 1 可以是轴 2 的引导轴 引导轴 → 跟随轴
B 轴 2 可以是轴 1 的引导轴 跟随轴 ← 引导轴
使用运动控制指令“MC_GearIn”启用互连 A 或互连 B。互连 A 和互连 B
不能同时启用，因为这会产生递归互连。
说明
耦合主值和从值时，不会转换为相关的已组态用户单位。
例如，如果引导轴为直线轴（毫米），跟随轴为轴（度），则在同步操作期间不会转
换单位。 如果引导轴 10 mm，跟随轴会以 1:1 的传动比 10°。
3.19.4 变量
以下工艺对象变量与同步操作相关：
状态指示器
<TO>.StatusSynchronizedMotion.ActualMaster 如果“MC_GearIn”作业已启动，则会显示当前使用的引