V90驱动器6SL3210-5FB10-2UF2*注意
电机参数设置不当导致设备损坏
不适当的参数设置可能导致驱动或电机损坏。
• 确保设置的电机参数适当。
说明
插拔微型 SD 卡/SD 卡将导致启动失败。
驱动启动过程中请勿插拔微型 SD 卡/SD 卡，否则会导致启动失败。
说明
在 S 控制模式下，如果电机堵转，堵转扭矩为当前的时效扭矩。长时间的堵转会造成电
机损坏。
工程工具 － SINAMICS V-ASSISTANT
您可以使用工程辅助工具 SINAMICS V-ASSISTANT 来执行试运行操作。
SINAMICS V-ASSISTANT 软件工具可以安装在 PC 上，并且可在 Windows 操作系统中
运行。该工具通过 USB 电缆与 SINAMICS V90 伺服驱动建立通讯（为确保在线调试的稳
定性，西门子推荐使用长度不超过 3 m 且两端带磁环的屏蔽 USB 电缆。）。您可以通过
SINAMICS V-ASSISTANT 在在线模式下更改驱动参数并且监控驱动的工作状态。
更多信息，参见 SINAMICS V-ASSISTANT 在线帮助。您可以从 技术支持网站
 搜索和下载 SINAMICS V�ASSISTANT 。
5.2 JOG 模式下初始调试
调试目的
当驱动*上电时，可以通过 BOP 或工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 进行试运行，
以检查：
● 主电源是否已正确
● DC 24 V 电源是否已正确
调试
5.2 JOG 模式下初始调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 189
● 伺服驱动与伺服电机之间的电缆（电机动力电缆、编码器电路、抱闸电缆）是否已正
确
● 电机速度和转动方向是否正确
先决条件
● 伺服驱动至空载电机。

V90驱动器6SL3210-5FB10-2UF2*

● 无 PLC 至伺服系统。
操作步骤
说明
为确保正常运行，数字量信号 EMGS 必须保持在高电平（1）。
步骤 描述 备注
1 必要的设备并且检查接线。 必须以下电缆：
• 电机动力电缆
• 编码器电缆
• 抱闸电缆
• 主电源电缆
• DC 24 V 电缆
检查：
• 设备或电缆是否有损坏？
• 的电缆是否受到较大的压力、负载或拉力？
• 的电缆是否紧靠锋利的边缘？
• 电源输入是否在允许的范围内？
• 所有的端子是否均已正确并固定？
• 所有已的系统组件是否已良好接地？
参见“接线 (页 109)”。
2 打开 DC 24 V 电源。
3 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入
电机 ID（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱
动可以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。
电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细说
明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 BOP 更改参数的详细内容，请参见“基本
操作 (页 211)”。
调试
5.2 JOG 模式下初始调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
190 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
步骤 描述 备注
4 检查电机旋转方向。
默认运行方向为 CW（顺时针）。如有必要，
可通过设置参数 p29001 更改运行方向。
• p29001 = 0：CW（默认值）
• p29001 = 1：CCW
5 检查 Jog 速度。
默认 Jog 速度为 100 rpm。可通过设置参数
p1058 更改速度。
6 通过 BOP 保存参数。 关于使用 BOP 保存参数的详细内容，请参见“保存
参数（RAM 至 ROM） (页 217)”。
7 打开主电源。
8 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 425)”。
9 如使用 BOP，则进入 Jog 菜单功能，按向上
或向下键运行伺服电机。
如使用工程工具，则使用 Jog 功能运行伺服
电机。
关于使用 BOP 执行 Jog 运行的详细内容，请参见章
节“JOG (页 216)”。

V90驱动器6SL3210-5FB10-2UF2*

关于使用 SINAMICS V-ASSISTANT 执行 Jog 运行
的详细内容，请参见 SINAMICS V-ASSISTANT 在
线帮助。
说明
当在 JOG 模式下运行增量式编码器伺服电机时，电机会发出短促的嗡响，表示正在检测
转子的磁极位。
调试
5.3 外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 191
5.3 外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试
步骤 描述 注释
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其至控
制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。
为确保正常运行，数字量信号 CWL、 CCWL 和
EMGS 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和 “PLC 示例 (页 156)”。
3 打开 24 V 直流电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
ID（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。
电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 BOP 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。
SINAMICS V90 伺服驱动的出厂默认设置是外部
脉冲位置控制模式（p29003 = 0）。
参见“复合控制模式 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控
制模式的设定。
7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 • p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑
• p29010 = 1：AB 相，正逻辑
• p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑
• p29010 = 3：AB 相，负逻辑

V90驱动器6SL3210-5FB10-2UF2*

参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 237)”。
8 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 • p29014 = 0：5 V 高速差分脉冲输入
（RS485） • p29014 = 1（默认值）：24 V 单端脉冲输入
参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 236)”。
调试
5.3 外部脉冲位置控制模式（PTI）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
192 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
步骤 描述 注释
9 设置电子齿轮比。 可通过下列三种方法中的任一种来设置电子齿轮
比：
• 通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮
比。
– p29012：电子齿轮比分子。共有四个分子
（p29012[0] 至 p29012[3]）。
– p29013：电子齿轮比分母。
• 设置每转设定值脉冲数。
– p29011： 每转设定值脉冲数。
• 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。
– 更多信息请参见 SINAMICS V90 V�ASSISTANT 在线帮助。
参见“电子齿轮比 (页 239)”。
10 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩控制（T） (页 280)”和“速度控制（S） (页 274)”。
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[0]: DI1
• p29302[0]: DI2
• p29303[0]: DI3
• p29304[0]: DI4
• p29305[0]: DI5
• p29306[0]: DI6
• p29307[0]: DI7
• p29308[0]: DI8
PTI 控制模式的出厂设置：

V90驱动器6SL3210-5FB10-2UF2*

1、 交流变频器 MICROMASTER系列：MM420、MM430、MM440、G110、G120. MIDASTER系列：MDV

• p29301[0]: 1 (SON)
• p29302[0]: 2 (RESET)
• p29303[0]: 3 (CWL)
• p29304[0]: 4 (CCWL)
• p29305[0]: 5 (G-CHANGE)
• p29306[0]: 6 (P-TRG)
• p29307[0]: 7 (CLR)
• p29308[0]: 10 (TLIM1)
参见“数字量输入/输出（DI/DO） (页 130)”。
12 检查编码器类型。
如使用值编码器，必须通过 BOP 菜单功能
“ABS”调整值编码器。
参见“调整编码器 (页 222)”。
13 设置编码器脉冲输出。 参见“PTO 功能 (页 249)”。
14 通过 BOP 保存参数。
15 打开主电源。
16 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 425)”。
调试
5.4 快速外部脉冲位置控制模式（Fast PTI）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6