同步伺服电机6SL3210-5FB10-8UA0现货

调试
5.4 快速外部脉冲位置控制模式（Fast PTI）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 193
步骤 描述 注释
17 将信号 SON 置为高电平，通过指令设备输入外
部脉冲，伺服电机开始运行。
一开始先使用低脉冲频率来检查电机的旋转方向
和速度。
18 外部脉冲位置控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。如对性能不满意，可以进行
调整。参见“优化 (页 341)”。
5.4 快速外部脉冲位置控制模式（Fast PTI）下的系统调试
步骤 描述 注释
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其至控
制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。
为确保正常运行，数字量信号 EMGS 必须保持在
高电平（1）。

同步伺服电机6SL3210-5FB10-8UA0现货

公司的主营产品有：自动化科技电子（杭州）有限公司

参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和 “PLC 示例 (页 156)”。
3 打开 24 V 直流电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
ID（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。
电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的详细
说明，请参见“电机组件 (页 32)”。
关于使用 BOP 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过查看 p29003 参数值检查当前的控制模式。
设置 p29003 = 9 以激活 Fast PTI 模式。
参见“复合控制模式 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用外部脉冲位置控
制模式的设定。
7 设置参数 p29010 选择设定值脉冲信号形式。 • p29010 = 0（默认值）：脉冲+方向，正逻辑
• p29010 = 1：AB 相，正逻辑
• p29010 = 2：脉冲+方向，负逻辑
• p29010 = 3：AB 相，负逻辑
参见“选择设定值脉冲输入形式 (页 237)”。
调试
5.4 快速外部脉冲位置控制模式（Fast PTI）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
194 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
步骤 描述 注释

同步伺服电机6SL3210-5FB10-8UA0现货

服务周到、

8 设置参数 p29014 选择脉冲输入通道。 • p29014 = 0：5 V 高速差分脉冲输入
（RS485） • p29014 = 1（默认值）：24 V 单端脉冲输入
参见“选择设定值脉冲输入通道 (页 236)”。
9 设置电子齿轮比。 可通过下列三种方法中的任一种来设置电子齿轮
比：
• 通过参数 p29012 和 p29013 来设置电子齿轮
比。
– p29012:电子齿轮比分子。共有四个分子
（p29012[0] 至 p29012[3]）。
– p29013:电子齿轮比分母。
• 设置每转设定值脉冲数。
– p29011： 每转设定值脉冲数。
• 根据所选的机械结构形式来计算电子齿轮比。
– 更多信息请参见 SINAMICS V90 V�ASSISTANT 在线帮助。
参见“电子齿轮比 (页 239)”。
10 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩控制（T） (页 280)”和“速度控制（S） (页 274)”。
11 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：
• p29301[0]: DI1
• p29302[0]: DI2
• p29303[0]: DI3
• p29304[0]: DI4
• p29305[0]: DI5
• p29306[0]: DI6
• p29307[0]: DI7
• p29308[0]: DI8
Fast PTI 控制模式的出厂设置：
• p29301[0]: 1 (SON)
• p29302[0]: 2 (RESET)
• p29303[0]: 8 (EGEAR1)
• p29304[0]: 9 (EGEAR2)
• p29305[0]: 5 (G-CHANGE)
• p29306[0]: 19 (SLIM1)
• p29307[0]: 7 (CLR)
• p29308[0]: 10 (TLIM1)
参见“数字量输入/输出（DI/DO） (页 130)”。
12 检查编码器类型。
如使用值编码器，必须通过 BOP 菜单功能
“ABS”调整值编码器。
参见“调整编码器 (页 222)”。
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5.5 内部设定值位置控制模式（IPos）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 04/2019, A5E36037873-007 195
步骤 描述 注释
13 设置编码器脉冲输出。 参见“PTO 功能 (页 249)”。
14 通过 BOP 保存参数。
15 打开主电源。
16 清除故障和报警。 参见“诊断 (页 425)”。
17 将信号 SON 置为高电平，通过指令设备输入外
部脉冲，伺服电机开始运行。
一开始先使用低脉冲频率来检查电机的旋转方向
和速度。
18 外部脉冲位置控制模式下的系统调试结束。 可以检查系统性能。如对性能不满意，可以进行
调整。参见“优化 (页 341)”。
5.5 内部设定值位置控制模式（IPos）下的系统调试
步骤 描述 备注
1 断开主电源。
2 将伺服驱动断电，并使用信号电缆将其至控
制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。
为确保正常运行，数字量信号 CWL、CCWL 和
EMGS 必须保持在高电平（1）。
参见“标准应用接线（出厂设置） (页 146)”和 “PLC 示例 (页 156)”。
3 打开 DC 24 V 电源。
4 检查伺服电机类型。
• 如果伺服电机带有增量式编码器，请输入电机
ID（p29000）。
• 如果伺服电机带有值编码器，伺服驱动可
以自动识别伺服电机。
如未识别到伺服电机，则会发生故障 F52984。
电机 ID 可参见电机铭牌。关于电机铭牌的更多
信息，请参见章节“电机组件 (页 32)”。
关于使用 BOP 更改参数的详细内容，请参见“基
本操作 (页 211)”。
5 通过设置参数 p29003 = 1 切换到内部设定值位
置控制模式。
参见“复合控制模式 (页 223)”。
6 保存参数并重启伺服驱动以应用内部位置控制模
式的设定。
7 通过参数 p29247、p29248 和 p29249 设置机械
齿轮比。

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• p29247：LU 负载每转
• p29248：负载转数
• p29249：电机转数
参见“设置机械系统 (页 251)”。
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5.5 内部设定值位置控制模式（IPos）下的系统调试
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作说明, 04/2019, A5E36037873-007
步骤 描述 备注
8 通过设置参数 p29245 选择轴类别。若使用模态
轴，则需通过设置参数 p29246 定义模态取值范
围。
• p29245 = 0：线性轴
• p29245 = 1：模态轴
参见“配置线性轴/模态轴 (页 255)”。
9 通过参数 p29241 检查并选择定位模式。 当选择线性轴时，存在两种定位模式：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
当选择模态轴时，存在四种定位模式：
• p29241 = 0：增量
• p29241 = 1：
• p29241 = 2：，正向（仅适用于带模校正
的旋转轴）
• p29241 = 3：，负向（仅适用于带模校正
的旋转轴）
参见“选择定位模式-/增量 (页 254)”。
10 根据实际机械结构配置内部位置设定值
（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至
p2618[7]）。
参见“设置内部位置设定值 (页 252)”。
11 设置扭矩限值和转速限值。 参见“扭矩限制 (页 267)”和“速度限制 (页 267)”。
12 通过设置下列参数来配置必要的数字量输入信
号：