一、CoboSafe介绍

在没有隔离防护装置的情况下进行人机协作 (HRC) 时，人与机器人之间的碰撞实际上永远无法排除。因此，必须遵守 ISO/TS 15066 规定的力和压力的允许极限值。这些规定确保协作机器人 (cobots) 在工作场所安全运行。在职业安全方面，对使用 cobot 的工作空间有不同的要求。碰撞预防和检测、扭矩监控和力限制必须达到与隔离安全围栏类似的防护等级。

GTE CoboSafe力压测量系统是一种易于使用的仪器，用于证明符合所需的极限值。根据需要，一组力传感器最多可以组装九个设备，每个设备配备不同的弹簧常数。弹簧常数和附加阻尼元件的组合能够测量符合 ISO/TS 15066、DGUV“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”(美国国家标准研究所机器人工业协会)的生物力学极限值。作为压力测量组件本身，它是一套基于压力测量箔的简单装置。还提供基于电子箔传感器的更复杂的压力测量方法。

CoboSafe 采用“生物仿真”方式工作，即模仿人体，从而确保真实的碰撞场景。测量系统的力测试仪包含弹簧和阻尼元件，可以模拟几乎所有相关人体部位的变形行为。这样可以根据以下标准测量生物力学极限值：

DIN EN ISO 10218-2

ISO/TS 15066

DGUV信息“FB HM-080”

RIA TR R15.806-2018(美国国家标准协会机器人工业协会)

二、其它配件

定制力传感器

CoboSafe 提供模块化力传感器系统 (CBSF)，每个传感器都根据弹簧常数或设计而有所区别。可以测量人体的所有危险区域，并可根据应用需求组装单独的组件。

两种压力测量方法可供选择

有两种压力测量方法可供选择。第一种是通过压力测量胶片记录压力分布和最大压力，然后由扫描仪(CoboSafe-Scan)读取。但是，如果还需要测量压力曲线，则使用电子胶片传感器的测量方法最为合适(CoboSafe-Tek)。

简单且可重复的评估

Cobosafe-Vision 软件可计算并可视化测量的力曲线和压力图像。该软件易于使用，并且各个协议可以导出为 CSV。

高生物保真度测量

HRC 应用中的力-压力测量旨在保护身体的潜在脆弱区域。弹簧常数和附加阻尼元件的组合可以根据 ISO/TS 15066、DGUV 信息“FB HM-080”和“RIA TR R15.806-2018”的规定测量生物力学极限值美国国家标准协会机器人工业协会。

CoboSafe 其它版本

除了 CoboSafe CBSF-75(弹簧阻力：75 N/mm，身体部位：手和手指、脸部)外，还有其他版本的 CoboSafe 可供探索。CoboSafe CBSF-35(弹簧阻力：35 N/mm，身体部位：背部和肩部)和 CoboSafe CBSF-150(弹簧阻力：150 N/mm，身体部位：头骨和前额)也可供使用。

三、ISO/TS 15066标准

新的ISO/TS15066“机器人和机器人装置 - 协同工业机器人”现已发布。该技术规范为经过适当验证的、安全的人类和机器人协同应用铺平了道路。

ISO/TS 15066对协同应用中四种类型的防护原则进行了详细说明：

安全相关受监控停止

手动控制

速度和距离监控

压强和力度限制

实现安全的人机协作 (HRC) 时，系统集成商可为应用选择一个或多个协作类型的组合。

此外，技术规范是第一个提供身体各部分疼痛阈值详细信息的标准(在附件A中提供)。采用“压强和力度限制”类型时，这些数值构成了应用实施的依据。

实践中发现，一般可将ISO/TS 15066中的“安全受监控停止”和“压强和力度限制”类型结合起来，从而实现人机协作。但有一点也很明确，即使没有安全围栏，传统的机器人应用仍将获得认可。这一结论的原因，既可以是尖锐或锋利的工具或工件，也可以是工艺是否需要较高的力度和速度。

ISO/TS 15066人机协作压力测量装置Cobosafe

ISO/TS 15066人机协作压力测量装置Cobosafe