在没有隔离防护设备的人机协作 (HRC) 中，人与机器人之间的碰撞是无法排除的。必须遵守符合 ISO/TS 15066 (协作机器人应用的安全要求)的力和压力的允许极限值，因为它们可确保 HRC 工作区域的安全运行。在职业安全方面，协作机器人的工作空间适用不同的标准 。力和压力测量系统 CoboSafe 满足验证极限值遵守性所需的所有要求，并针对每个应用领域进行了量身定制。在这里，力和压力测量的结合是关键。

一、协作机器人安全力测试设备

对于符合 ISO/TS 15066 的九种弹簧常数，我们提供了合适的铝制校准力传感器，无需进一步准备即可进行测量。带有线性引导测量机构的压电力传感器是系统的核心。它保证了优良的测量精度和可重复性。弹簧常数 (K2) 与附加阻尼元件之一 (K1) 的组合允许根据 ISO/TS 15066 和 DGUV(德国社会意外保险)信息“FB HM-080”配置生物保真特性。

用于评估和存储测量值的集成电子元件

存储容量高达 100 个单次测量值

图形呈现的力曲线

无线数据传输(蓝牙)

二、使用 Cobosafe Scan 进行压力测量

该系统基于富士胶片 Prescale 测量胶片。它记录压力分布和最大压力。胶片对压力作出反应并显示压力分布。压力大小由压力测量胶片的变色强度决定，精度为 ±10%。

压力图像自动导入CoboSafe-Vision软件并进行评估

该套装包括一台扫描仪、一张校准表和胶片。

三、软件 CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 软件可将测量的力曲线和压力图像可视化。它可计算并确定瞬时力和准静态力的值。可通过二维和三维表示以及使用过滤器来评估压力图像。还可提供单独的报告，例如 csv 导出。

四、ISO/TS15066标准

ISO/TS15066定义了K2弹簧对于身体各部分的弹簧常数。然而，由于测量设备的表面是金属的，与实际人体不同，它往往会产生很大的冲击力。 为此，德国法定工人事故赔偿保险协会发布了FB HM-080指南，以在更接近实际人体的条件下进行测量。

ISO/TS15066标准中协作机器人与人体碰撞力上限及FB HM-080中K1压力元件常数

ISO/TS 15066协作机器人安全要求碰撞力测量仪

ISO/TS 15066协作机器人安全要求碰撞力测量仪