结合实际情况的可行性和经济性对转动惯量、结构尺寸和传动精度提出适当要求，具体讲有以下几点：1.对于要求体积小、质量轻的齿轮传动HD谐波减速机CSG-50-160-2UH系统可用质量zui小原则。2.对于要求运动平稳、启动频繁和动态性能好的伺服系统的齿轮传动系统，可按zui小等效惯量和总转角误差zui小的原则来处理。对于变负载的传动齿轮系统的各级传动比采用不可约的比数，避免同期啮合以降低噪声和振动。3.对于提高传动精度和减小回程误差为主传动齿轮系统，可按总转角误差zui小原则。对于增速传动，由于增速时容易破坏传动齿轮系工作的平稳性，应在开始几级就增速，并且要求每级增速比大于1：3，以有利于增加轮系刚度、减少误差传动4.对于较大传动比的齿轮系，往往需要特定轴轮系和行星轮系巧妙结合为混合轮系，对于相当大的传动比，并且要求传动精度与传动效率高、传动系稳，体积重量轻时，可选用新型的谐波传动HD谐波减速机CSG-50-160-2UH

(1)传动速比大。单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

　　(2)承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。
　　(3)传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。
　　(4)传动效率高、运动平稳。由于柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因此，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。又由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。
　　(5)结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装方便。
　　(6)体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。
　　(7)可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动*的。