谐波配伺服马达SHA-25A-81SG-B12A200  harmonic  哈默纳科

在由刚性整体构件组成的传动中，日本谐波配伺服马达SHA-25A-81SG-B12A200相互作用的齿轮是具有内愈合少齿差的行星齿轮传动。与行星齿轮传动相比，谐波齿轮传动具有下列特点和优点：

由柔轮的形状决定，即减小了波发生器-柔轮运动副中的压力角，因此与转臂-行星齿轮副相比，这种运动副中的能量损失小。

1.可有许多对齿同时参与啮合和传递载荷。作用在柔性构件上的扭矩越大，柔性构件就翘曲的更厉害。参与啮合的齿越多，传动承受的载荷也就越大。在柔性构件上无作用力矩时，参与啮合的仅为几对齿。采用轮廓曲线经过计算的凸轮代替上述的波发生器，就可以增加啮合齿的对数。这种能严格的确定柔性构件变形形状的波发生器称为定形波发生器。这种发生器也可以有条件的称为椭圆波发生器而不管凸轮的实际轮廓线。

2.在啮合的过程中无论是在载荷作用下柔轮形状改变，还是借所选的凸轮形状不同使柔轮形状发生改变，齿轮的相对位移都不大，而且主要发生在载荷小的区域里，即相对位移发生在啮入区和啮出区。

液动式波发生器的作用原理如下：装于主动轴上的分配器一转动便打开了通向径向槽的液体通道。在液体压力下或承受此压力的柱塞作用下柔性构件产生变形。 

电磁式波发生器日本谐波配伺服马达SHA-25A-81SG-B12A200通常属于一种在柔性构件外面配置的波发生器。沿柔性环的四周配置若干电磁铁。随着线圈中磁场强度的变化，柔性构件的变形量亦随之改变。