在测量回差时，是采用输.入轴加载还是采用输出轴加载，这要根据传动装置的结构情祝和侧试条件而定。、在一般情况下，大多是采用输入轴加载的方法。因为在输入轴上加载，加载量小、加载方便，加载装置容易实现，HD减速机CSF-65-50-2UH对测角仪的精度要求也低一些。沮是，在计算输入轴加载扭矩时，必须考虑到传动装冤的效率的影响。.采用输出轴加载的方法，可使榆出轴的加载扭矩准确，但是加载装置庞大，而且对测角仪的精度要求也高一些。。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部传动件波、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好*啮入刚轮的内齿

另外，也可将电动机轴锁定，正反向转动自整角机，并测出自整角  机的电摘出信号的总变化量，则该量即代表回差的电压模拟  量。HD减速机CSF-65-50-2UH根据已知的自整兔机的电输出函数曲线，将电压模拟量  转换成角值，则得自整角机和伺服电动机之间的回差(输出轴上的回差)。

偌采用前述的一般方法来测量传动装置的纯侧隙，由于其精度低，也是无法满足要求的。此外，对于传动装置而言，均有摩擦存在，它直接影响传动链的粗转变形与加载扭矩的线性关系。因此，其弹性回差也是难以测得的。

然后，逐次增加硅码重量，直到在千分表上可以观测到输出轴开始旋转时为止。此时测得的摩擦力矩即为传动装置钓静摩擦力矩。