哈默纳科谐波单元模组传动件FHA-14C-100-E10谐波传动是利用一个构建的可控制哈默纳科的弹性变形来实现机械运动的传递。谐波传动通常由三个基本构件组成，包括一个有内齿的刚轮，一个工作时可产生径向弹性变形并带有外齿的柔轮和一个装在柔轮内部传动件波、呈椭圆形、外圈带有柔性滚动轴承的波发生器。柔轮的外齿数少于刚轮的内齿数。在波发生器转动时，相应与长轴方向的柔轮外齿正好*啮入刚轮的内齿轮齿在周期性高应力作用下，由于齿面的滚碾和揉搓作用，致使轮齿表面产生具有规则排列的波浪状皱纹。轻度鳞皱只要不发展，机器人谐波减速机FHA-14C-100-E1对齿轮传动无明显影响;但严重的鳞皱会使齿廓破坏，引起其他形式的损伤。

轮齿在工作时相当于一个悬臂梁，在齿面法向力的作用下，齿根处将产生弯曲应力。轮齿在周期性变化的弯曲应力作用下，机器人谐波减速机FHA-14C-100-E1经常在应力集中zui严重的齿根处首先出现裂纹;裂纹不断扩展，当有效承载断面不足以支承正常载荷时，整个轮齿或部分轮齿就会突然断裂

存滑移带上裂纹的形成方式是侵入或挤出，滑移带的侵入会形成严重的应力集中，此处就是裂纹的萌生处。夹杂物和晶体分界面的开裂对于比较软的金属，裂纹一般都在滑移带上形成。而在高强度或脆性金属中，裂纹常在具有夹杂物处或第二相和基体界面开裂处形成。

但是，由于疲劳裂纹在扩展过程中会经常改变应力状态，因此裂纹的扩展也会有选择性地改变方向。这样就使疲劳区形成二次台阶和程度不同的贝纹线。人们可以根据断口上贝纹线的分布、形状和密度，来确定疲劳裂纹的走向和疲劳源的所在处。