容差是轮齿机器人专用减速机SHF-20-80-2UH的有意减薄量(有意留的侧隙)。这是考虑到安装和支承的跳功、不同的热膨胀和润滑空间而准备的间隙。容差也可以用扩大齿轮中心距的方法实现。对于精密齿轮，影响的因素是相应精确的，因此，容差也要相对地要小些。

 应用运动学分析，输出小齿轮的瞬时转动速率(绝对传动比)等于两基圆间的相对旋转运动加上围绕大齿轮旋转轴转动的大齿轮基圆中心的运动。因为机器人专用减速机SHF-20-80-2UH它们的直径不变，故两基圆间的相对运动是固定的。但是基圆中心绕转动轴线的运动却是一种传递运动，而其沿垂直于中心联线的分量把旋转运动传递给小齿轮。这种运动的方向是随着大齿轮转动而交替变换的。因此，小齿轮由一种不变的旋转运动(具有适当的传动比)驱动，再附加一种迭加的传动误差的振荡运动。

由于齿与齿综合误差的形式和大小取决于齿与齿位置误差的精确的本质，所以齿与齿的综合误差是不容易导出的。当相继的每个齿廓进入啮合时，通常，齿与齿的综合误差将在总综合误差的曲线上叠加一高频的变化量。齿与齿综合误差值的极限情况可以通过解析法导出。于是总综合误差检验得出0.00028英寸总综合一误差值，就算是合格的高精度齿轮，而士0.0015英寸的巨大位置误差却检查不出来。

��的旋转运动(具有适当的传动比)驱动，再附加一种迭加的传动误差的振荡运动。